3。5 编码器的选择 13

第四章 机械手控制系统设计 13

4。1 引言 14

4。2 主控模块电路 14

    4。2。1主控模块整体构成 15

    4。2。2主控芯片STC89C52单片机介绍 16

    4。2。3电源转换电路介绍 18

    4。2。4按键调节电路介绍 20

    4。2。5红外传感器介绍 20

    4。2。6串口通讯 21

4。3主函数流程图 22

     4。3。1编码器信号读取 24

     4。3。2源程序编译 25

第五章  串口通讯设计 26

5。1 MFC介绍 26

5。2编译环境介绍 27

5。3上位机设计 27

5。3。1总体设计 28

5。3。2串口通讯设计 30

致  谢 32

参考文献 33

附录一 34

第一章 绪论

1。1机械臂定义

机械臂是人类历史上最早用于实际生产领域的机器人的一种类型。由于机械臂具有定位精确、工作高效、应用范围广等特点，已逐步取代了人工作业。如今机械臂更是走进了老百姓的日常生活，用途也日益多元化。

三维扫描仪是一种能够直接快速获取物体原始三维信息的计算机输入设备，在工业生产、影视制作、服装设计、医疗诊断等领域应用十分广泛。而三维扫描仪自身设备并不具备快速精确的到达扫描位置的能力，机械臂则能完美地实现将三维扫描仪送至工作位置对被测物体进行多方位扫描的功能。本设计把机械臂和三维扫描仪相结合，使得三维扫描仪可以更加全面的完成相应的扫描工作。

随着时代的进步，机械臂已渐渐推广至各个领域，包括电子电器行业、金属制造业、食品工业、橡胶及塑料工业等[1]。机械臂的发展不仅解放了劳动力，更是提高了产品的精度和质量。机械臂的研究和开发对我国的自动化水平的提高有着直接的影响，不论是经济层面还是技术层面来考虑都是十分必要的。

1。2国外研究现状

1。3国内研究现状

 1。4机械手设计目的及意义

机械手设计是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程的综合应用，通过设计提高了我对机构分析与综合的能力，机构设计的能力，机电一体化系统设计能力，初步掌握实现生产过程自动化的设计方法。通过设计要我达到：

    （1）通过设计，把有关课程（机械原理、机械设计、自动控制基础、机器人工程、机电一体化系统设计、工程材料等）中所获得的理论知识在实际中综合地加以应用，是这些知识得到巩固和发展，并使理论知识和实践紧密结合起来。因此，机械手设计是有关专业基础课和专业课后的综合性的专业设计。

（2）机械手设计是我们机械电子工程专业学生一次比较完整的机电一体化整机设计。通过设计培养我们独立完成机械整机设计的能力，树立正确的设计思想，掌握机电一体化机械产品设计的基本方法和步骤，为机械系统设计打下良好的基础。