再接线中，我们把编码器的输出口经限流电阻输出后直接接在单片机的外部中断管脚上，单片机的I/O口的灌电流承受正常在24ma左右，所以其限流电阻选择为1K；

编码器的输出脉冲信号直接输入给单片机之后，利用单片机的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得转速测量结果，同时利用对相位的判断，对角度进行测量。文献综述

ZSP4006-003G-600B-12-24C编码器有6条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线。电源“-”端和编码器的COM端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。A、B、Z两相脉冲输出线直接与单片机的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据。ZSP4006-003G-600B-12-24C旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。

第四章  机械手控制系统的设计

4。1控制参数的计算

   本次毕业设计旨在完成一套能对人体进行全面扫描的综合系统，控制系统总体设计思路为在已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态的情况下，来反推求解机器人各个关节变量的大小，然后使用微控制器对机械臂的各个关节的步进电机进行控制，按照预先设置的轨迹配合外部传感器，逐步对人体全身进行扫描，并同时把各个步进电机的运行参数发送给上位机进行实时显示。

在机械臂执行人体扫描的运动过程中，需要不断变换各个关节的旋转角度，从而到达相应的位置点。设三维空间中某点的坐标为(Xi, Yi, Zi )，对应机械臂6个关节的旋转角度依次为(θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 θ6)，则机械臂的运动模型即(Xi, Yi, Zi)和(θ1, θ2, θ3, θ4, θ5 θ6)的对应关系[1]。自定义机械臂的初始姿态，利用右手法则