控制系统：     KR C4

应用领域：      搬运与装卸   包装及拣选  点焊   其它焊接   涂漆、表面处理 金属压铸机、铸造设备   涂漆、上釉   涂胶水和密封材料 其它涂层  机械加工  其它加方法 安装   固定   其它应用 锻造设备   金属切削

从机器人的搭建方式来看，与其称之为机器人，不如叫它机械手，机器人的构造就像人的手臂，由一个个关节有序排列而成[8] 。本文所选用的工业机器人有六个自由度，如图 2-2所示，可见它非常的灵活。并且，机器人的每个关节都配备有伺服电机驱动，可以让机械人实现各种满足加工所需的运动。   

图2-2  机器人的六个自由度                 图2-3 机器人运动范围1

从图 2-3、2-4 中我们可以清晰的了解KR 500 L340-3 型工业机器人各关节运动关系的情况，以及每个部件的运动行程和旋转角度范围。