小型多自由度机械手测控系统设计+CAD图纸(4)
10) 程序控制方式及容量：工作状态的设计、控制与运行方式，以及拓展空间。
11) 其它：如寿命、安全性、可靠性、使用动力源、成本等。
1.2.6 机械手对传感器的要求
1) 精度高、线性、重复性好、响应快。机器人（手）传感器的精度直接影响机器人（手）的工作质量。用于检测和控制机器人（手）运动的传感器是控制机器人（手）各个相关定位精度的基础。用于检测和控制机器人（手）工作载荷的力觉传感器是控制机器人（手）各个相关工作状态及的基础。机器人（手）是否能够准确无误地正常工作及系统的反馈控制，往往取决于传感器的测试精度。
2) 稳定性好，可靠性高。机器人（手）传感器的稳定性和可靠性是保证机器人（手）能够长期稳定可靠地工作的必要条件。机器人（手）经常是在无人照管的条件下代替人来操作，如果它在工作中出现故障，轻者影响生产的正常进行，重者造成严重事故。
3) 抗干扰能力强。机器人（手）传感器的工作环境比较恶劣，机器人（手）传感器应当能够承受强电磁干扰、强振动，并能够在一定的高温、高压、高污染环境中正常工作。
4) 质量小、体积小、加上动作简单、可靠、安装方便可靠。对于安装在机器人（手）手臂等运动部件上的传感器，质量要小，否则会加大运动部件的惯性、影响机器人（手）的运动性能。对于工作空间受到某种限制的机器人（手），对体积和安装方向的要求也是必不可少的。
5) 性价比要高。
1.3 设计的研究范围
该系统集机、电、液、检测于一体，高度智能化、柔性化、综合化。且其能根据不同的需求进行小范围的修改，来适应不同搬运机械手的要求。因此能应用于涉及搬运机械手的相关企业，提高企业产品的搬运效率和竞争能力。
1) 机械手手抓：设计手抓，满足开度要求。
2) 系统的设计主要是：力系统传感器的设计、选型及其测点的选择；计算机数据采集系统的选择；应用与研究以及测试、控制软件的程序功能与模块设计等。
3) 控制系统方面包括：控制仪器方式的选择；控制要求。
4) 其它设计：位移测控部分设计与选择，安全防范及相关辅助部分等。
5) 整体设计包括：各部件的定位、各个部件相互间的协调关系、安装及调整等。
通过本次毕业设计能培养当代大学生完整地设计一套试验设备的基本能力，深入学习、巩固和运用大学课程所涉及到的机械原理、机械零件、流体传动与控制、力学和机械工程测试技术及信号分析、控制理论等课程。将电工、电子技术课程与机械课程有机地结合，真正做到机电一体化。对自己今后的工作能力及适应性都会有很大的帮助。是一个非常综合、完善及能全面培养大学生的毕业设计课题。
2 设计内容及设计步骤
本设计的主要部分为带有防松机构的机械手指的设计以及力传感器，位移传感器的设计，测试。其次为安装传感器进行的改良设计。
2.1 机械手手爪的设计
根据设计要求初步设计机械手手爪，详细设计优化机械手爪，使之达到预期的效果。
2.2 传感器的设计及选择
根据设计要求选择并设计相对应的传感器。主要有力传感器及位移传感器。力传感器用于对抓取物体时的工作力作出设定与控制的爪力传感器。位移传感器主要对机械手的工作状态进行设定与控制。
上一篇：辊式尖头机传动设计+CAD图纸