六足机器人的结构及控制系统设计三维建模+CAD图纸(3)
b） 选择芯片:80C51单片机
80C51单片机属于MCS-51系列单片机，由Intel公司开发，其结构是8048的延伸，改进了8048的缺点，增加了如乘（MUL）、除（DIV）、减（SUBB）、比较（CMP）、16位数据指针、布尔代数运算等指令，以及串行通信能力和5个中断源。采用40引脚双列直插式DIP（Dual In Line Package），内有128个RAM单元及4K的ROM。
图 2.3 方案三的三文图
a） 选择舵机直接驱动
舵机主要是由外壳、电路板、核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大.
b） 选择芯片:89C51单片机
89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压、高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。单片机的可擦除只读存储器可以反复擦除100次。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的89C51是一种高效微控制器，89C2051是它的一种精简版本。89C单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案.
2.3设计方案确定
图2.4 方案三 整体结构三文建模
图2.5 腿部结构三文建模
驱动方式:舵机直接驱动(选用辉盛MG995舵机)
单片机型号:89C51
2.4本章小结
本章根据课题需要和原始数据要求，并在老师的指导下，自己通过三种不同方案的对比，最终确定了方案三为本课题的机械结构，并给出了腿部的机械结构设计三文图，也对控制方面的驱动器件做出了选择。这些都有利于下一步的设计。