自动物料分拣机器人控制系统设计+Matlab源程序+图纸(3)
（1）可编程逻辑控制器（PLC）：
为了进一步提高可编程逻辑控制器的可靠性，对大型可编程逻辑控制器还采用双CPU构成冗余系统，或采用三CPU的表决式系统。这样，即使某个CPU出现故障，整个系统仍能正常运行。使用计算机编写好程序，程序中可以储存并离线运行。这种控制器虽然成本低、
易于开发，但是其功能简单、编写命令的数量受限。
图1-3 可编程逻辑控制器
（2）离线运动控制卡：运动控制卡是基于PC总线，运动控制卡的使用过程中可以使电机自己运行顺利并且离线操作的同时带来了一定的实施的控制不经可以做到精确的控制指标同时也可以做到一定的缓解压力，然而现在离线运动控制卡有很多大的公司在那里生产加工有很多公司都有做出口销售，市场上的价格也是十分的合理比较收市场的欢迎在亚洲等地区的使用面积还是十分的广泛的控制器执行所选中的程序。
图1-4离线运动控制卡
（3）专用控制器：是可以有用户自来调整设置的软件可以做到实施的操作，改变电路板控制速度，还可以做到计算发出的的PLUS的数目来做一定的而改变，发出命令过后就可以让计算机来做修改与控制。同时，还可以做到控制整个计算机系统的操作这种控制器有利于技术创新、提高产品的市场竞争力。
（4）工控机与运动控制卡：运动控制卡插在计算机插槽上，利用计算机的资源，运用自身具有的各种运动控制功能实现控制。使用这种模式具有成本低、开放等优点，缩短产品开发周期。
图1-5工控机与运动控制卡
（5）8255A 单片机控制 单片机的控制是基于机车的语言来操作系统的控制其中包括有很多语言，然而使用汇编语言可以做到使控制器操作的速度更加的迅速。所以在学习单片的同时要了解汇编语言的使用。单片机的使用同时还可以做到使用C语言来编程序。扎实的电子技术基础是学好单片机的关键.多适用于时间上的控制对于动作位移的控制却不能准确地把握。自动发落料机中对于落料的位置以及为位置的控制，需要实时反馈。8255A对于机器的控制上还有很大的缺陷。
综上考虑不仅需要考虑到大量的计算所需要的资源同时要求高达0.02mm的精度要求将对本设计的机器控制系统采用工控机与运动控制卡。为了保证机器运行的精度要求必须采用闭环伺服控制的方案。运动控制卡将会收到来自三个方向的运动控制命令。然后实时处理收到的信息再不断调整输出指令实现精确的运动。