自动立体仓储实验系统装卸单元结构+CAD图纸
关键词：立体仓库；三自由度；坐标型机器人6376
The design unit of auto-dimensional storage experimental system
Abstract: With the development of national economy, automated warehouses are more and more widely used. Warehouse equipment can be achieved using the high-rise warehouse rationalization access automation and easy operation. The body consists of automated warehouse shelves, roadway stacking cranes, into (out of) library table and automatically transported into (out of) and operational control system. The design for the three-dimensional warehouse handling unit is designed experimental system, which uses three coordinate type robot design freedom, and its working direction is two straight directions and a direction of rotation. The role of the controller, which performs the work piece from one line to get another line of this simple action, this is the work of the entire design more comprehensive introduction and summary.
Key words: Warehouse; three degrees of freedom; coordinate type robot
目录
1 绪论 1
1.1课题研究的目的与意义 1
1.3机器人的定义 2
2 自动立体仓储实验系统装卸单元的方案设计 3
2.1自动立体仓储实验系统装卸单元的设计要求 3
2.2自动立体仓储实验系统控制单元的总体方案 3
2.3装卸机器人主要技术性能参数 5
3 自动立体仓储实验系统装卸单元结构设计 6
3.1三自由度坐标型机器人工作原理 6
3.2 三自由度坐标型机器人的驱动电机选型 6
3.2.1伺服电动机类型的选择 6
3.2.2交流伺服电动机的工作原理 7
3.2.3交流伺服电动机的控制方法 8
3.3Y轴与Z轴的结构设计 8
3.3.1丝杠的选择 8
3.3.2联轴器的选择 9
3.4三自由度坐标型机器人底座的设计 9
3.4.1谐波减速器的选择 10
3.4.2基座 11
4装卸机器人主要部件的计算与校核 12
4.1 Y轴（横轴）设计 12
4.1.1滚珠丝杠副的选择和计算 12
4.1.2丝杆校验 14
4.1.3伺服电机的选择 16
4.1.4 Y轴角接触球轴承的选型和校核 19
4.2 Z轴（竖轴）设计 19
4.2.1Z轴滚珠丝杠副的选择和计算 20
4.2.2 Z轴伺服电机选择 23
4.2.4 Z轴角接触球轴承的选型和校核 26
4.3旋转底座设计 27
4.3.1底部电机的选择和计算 27
4.3.2谐波减速器的选择和计算 29
4.4气爪的选择和校核 31
5装卸单元机器人的运动分析与仿真 32
谢辞 37
参考文献 38
1 绪论
1.1课题研究的目的与意义
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