自动立体仓储实验系统装卸单元结构+CAD图纸(6)
滚珠丝杠是工具机和精密机械上最常使用的传动元件，其主要功能是将旋转运动转换成线性运动，或将扭矩转换成轴向反覆作用力，同时兼具高精度、可逆性和高效率的特点。
这些都取决于其具有以下几个方面的优良特性：
1滑动丝杠副和驱动力相比1/3
由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滚动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。
2高精度的保证
滚珠丝杠副是一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。
3微进给可能
滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。
4无侧隙、刚性高
滚珠丝杠副可以加予压,由于予压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。
5高速进给可能
滚珠丝杠由于运动效率高、发热小、所以可实现高速进给(运动)。
3.3.2联轴器的选择
联轴器属于机械通用零部件范畴，用来连接不同机构中的两根轴（主动轴和从动轴）使之共同旋转以传递扭矩的机械零件。在高速重载的动力传动中，有些联轴器还有缓冲、减振和提高轴系动态性能的作用。联轴器由两半部分组成，分别与主动轴和从动轴联接。一般动力机大都借助于联轴器与工作机相联接，是机械产品轴系传动最常用的连接部件。
Y轴与Z轴的联轴器需要搭配丝杠以及交流伺服电机使用。
在搭配伺服电机使用时，伺服电机能在高速区域时传达高扭矩，适于高速、高精度的定位。可以根据伺服电机的额定功率、额定扭矩大小来选择。
双膜片联轴器靠膜片的弹性变形来补偿所联两轴的相对位移，是一种高性能的金属弹性元件挠性联轴器，不用润滑，结构较紧凑，强度高，受用寿命长，伍旋转间隙，不受温度和油污影响，具有耐酸,耐碱，防腐蚀的特点，适用于高温，高速，有腐蚀介质工况环境的轴系传动，广泛用于各种机械装置的轴系传动， 膜片联轴器与齿式联轴器相比，没有相对滑动，不需要润滑，密封，无噪声，基本不用文修，制造较方便，可部分代替齿式联轴器。
故综合考量，使用如图双模片联轴器。
3.3.3轴承的选择
轴承是在机械传动过程中起固定和减小载荷摩擦系数的部件。也可以说，当其它机件在轴上彼此产生相对运动时，用来降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的机件。轴承是当代机械设备中一种举足轻重的零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，用以降低设备在传动过程中的机械载荷摩擦系数。按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两类。
角接触球轴承：可同时承受径向负荷和轴向负荷。能在较高的转速下工作。接触角越大，轴向承载能力越高。高精度和高速轴承通常取15 度接触角。在轴向力作用下，接触角会增大。
该设计的横向与竖向丝杠的安装方式均为两端固定，固定端轴承与支撑端轴承均选用角接触球轴承。
3.4三自由度坐标型机器人底座的设计
底座旋转由电机、谐波减速器、轴承等传动。
3.4.1谐波减速器的选择
谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十~几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。
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