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matlab负载模拟加载系统的建模与控制设计(3)
经典控制理论[8]
源于上世纪二十年代,以单变量线性定常系统为主要研究对象,
采用基于工作点附近的增量线性化模型来对系统进行分析与综合;以频率法作为研究
控制系统动态特性的主要方法;以各种图表,如 Nichles 图、Bode 图、Nyquist 曲线、
根轨迹表等作为系统分析和综合的主要工具;控制器的形式主要为滞后/超前
网络
和
PID 控制等,也即是偏差、偏差的积分和偏差的微分的线性定常组合方式。
经典方法难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,在具有参数变化和外干扰的情况
下,鲁棒性也不够好。随着对性能要求的提高,人们吸取自适应控制和智能控制的基
本思想,并利用计算机的优势,对传统控制进行改造,形成智能PID 控制、自适应 PID
控制、模糊PID、自调整PID 等。
1.2.2 自适应控制理论在液压伺服控制系统中的发展及应用
当对被控对象的本身特性及其外部环境了解不多,或者它们在正常运行中有变化
时,如何设计出一个高性能的控制系统,它能根据对象实际运行情况自动调节控制策
略,以实现人们所期望的结果,这就是自适应控制[9]
的目的。 本科毕业设计说明书(论文)第 4页 共 33 页
对自适应控制的定义,历来有不同的看法。1973 年,美国电工和电子工程师学会
(IEEE)控制系统协会提出对自适应控制的定义是:“如果对过程进行有效控制时的先
验不确定性的缩小,是通过不断观测和积累被控过程的输入输出的信息而完成的,我
们就称此控制过程为‘自组织的’” 。
奥斯特隆姆认为“自适应控制系统是一种特殊形式的非线性控制”。
(1)自适应控制主要针对不确定对象,尤其是时变、非线性和随机系统,然而非
线性随机系统自适应控制在理论上很难得到一般解,在这种情况下寻找一种普遍能用
的方法是困难酌,只能根据某一具体对象,设计一个具体自适应控制系统。
(2) 对于参数未知的定常系统,若用PDI 调节器,只需调P、I、D 三个参数,而
自适应控制系统设计需要调节的参数一般也需要3~4个以上,而且没有 PDI 三个参数
好调。
(3) 起动过程或过渡过程阶段的控制问题,一是参数估计收敛问题,二是动态性
能指标设计不满足要求。对于参数估计,目前从理论上证明的都是在理想情况下,随
时间趋于无穷而渐进收敛,这在实际工程应用中的价值就很有限。
(4) 控制精度与参数估计的矛盾,要求控制精度高,而现有的参数估计是在充分
激励条件下进行的。
(5) 现存建模理论,收敛证明都在认为最高阶数已知,可现实是末建模高频存在,
工程上需要低阶控制器,解决高阶被控对象问题。
(6) 测量精度与测量“野值”处理,对PID 来说,测量野值只影响一次控制,而
自适应却影响控制器参数,所以破坏力更大。
(7) 某些工业对象,除白噪声外,还存在常值干扰和周期性干扰,这些都会使参
数估计与控制品质受到破坏性影响。
(8) 由于自适应控制算法计算工作量大,而液压伺服系统响应很快,采样周期常
在几个毫秒以下,这个矛盾是限制自适应控制在液压伺服系统中应用的一个重要因素。
从工程应用的观点,现有自适应控制的方法可分为两类:一类要求在线辨识,需
要控制信号的频率成分相当丰富,以满足持续激励的条件,这类方法以自校正为代表;
一类不要在线辨识,需要对被控对象具有较多的验前知识,以确定自适应律,这类方
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