手动控制机器人抓取机构与托起机构的设计
机器人 手爪机构 托举机构 有限元分析
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title 2012 Hong Kong ABU robot competition project The design of the paw and the lift institution
Abstract
In this paper,the 2012 Hong Kong ABU competition is selected as background.
According to the rules ,this paper develops a series of match strategies
and analyzes the requirements of the manual robot.This paper provides a
design for the mechanical structure of manual robot, uses Pro / ENGINEER
software to establish three-dimensional models, completes the design of
the paw institution and the lift institution, and uses ANSYS -the Finite
Element Analysis software, to complete the stress and strain analysis of
the important parts.Finally, we put forward feasible solutions for
debugging problems to ensure successful completion of assembly robot
automatically mandate.
Keyword Robot Paw institution Lift institution Finite Element Analysis
目 录
1 绪论 . 1
1.1 机器人概述 .. 1
1.2 本课题研究背景 . 2
1.3 本文的研究内容和章节安排 . 3
2 本届比赛的主题和规则及策略制定 .. 5
2.1 大赛主题 . 5
2.2 大赛规则简介与分析 5
2.3 比赛场地及道具介绍 7
2.4 比赛方案总体设计 . 11
2.5 本章小结 14
3 手动机器人总体设计 . 15
3.1 设计指标 15
3.2 手动机器人总体机械结构 . 15
3.3 手动机器人的控制系统设计 .. 17
3.4 本章小结 17
4 手动机器人抓取机构设计 18
4.1 手爪的结构设计 18
4.2 手爪的气动设计 21
4.3 本章小结 23
5 提升托举机构设计 24
5.1 提升立柱的设计与安装 24
5.2 提升机构传动部分的选择与安装设计 25
5.3 提升框架与托举机构的设计与安装 .. 28
5.4 提升电机的功率计算以及选型 29
5.5 电磁铁的选择与运用 .. 30
5.6 本章小结 31
6 底盘机构设计 . 32
6.1 四轮底盘的初步设计 .. 32
6.2 伺服电机传动机构设计 . 32
6.3 底盘电机的选型 . 33
6.4 本章小结 33
7 主要零部件的有限元分析 34
7.1 ANSYS 有限元分析软件简介及分析步骤 . 34
7.2 提升同步带轮轴的有限元分析 35
7.3 本章小结 40
8 手动机器人的总装及调试 41
8.1 整车总装 41
8.2 调试过程中出现的问题 41
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