致  谢....33

参考文献35

 1序言

1.1 前言

毕业设计是大学本科教育培养目标实现的重要阶段，是毕业前的综合学习阶段,是深化、拓宽、综合教和学的重要过程,是对大学期间所学专业知识的全面总结。

本次毕业设计所选题目是：服务机器人行走机构的设计，要求能负载45kg的重量，四轮驱动，两个主动轮，两个辅助轮，使用直流电机加减速器驱动，用循迹作为导航模式，且行走速度不低于1.5m/s。

本课题的设计将分为毕业实习，结构设计，采购件选择，校核设计及毕业设计整理五个方面。毕业实习阶段，收集必要的设计原始资料，做好设计前的调查研究工作，参考同类型的设计的文字及图纸资料，学习有关的规范；结构设计分为初步设计及带参数绘图两个阶段，在此阶段将拟定运行方案，确定机器人行走机构使用的材料及做法，确定机构的总体性状及各种尺寸，绘出底盘的平面图以及安装在其上的支持片的简图。采购件的选择是根据要求，经过计算达成的，包括电机的选择，联轴器的选择，轴承的选择，驱动轮的选择，卡簧的选择，传感器的选择，锁紧螺帽的选择，轴的设计，键的设计，以及安装需要的螺母螺钉等配件的选择。之后进行校核，校核又分为轴的校核，底盘面的校核，以及轴承的校核。毕业设计整理阶段完成对给定的英文文献的翻译工作，按学校毕业设计条例及教研室实施细则整理毕业设计成果，做好毕业答辩的准备工作。

毕业设计全过程将充分考虑安全、经济、适用三要素，行走机构设计注意与腰部及以上的机器人部件配合协调，功能组合合理。考虑机器人自身特点，着力体现出现代化服务机器人实用又美观大方的形象特点。结构设计要求构件布置合理，构件的设计选择经济合理。具体设计内容，制作工艺等将按照规范在说明书及设计图中详细体现。构件采购的清单要尽量做到不缺项漏项。

毕业设计三个多月的时间内，在指导老师的帮助下，经过资料查阅，设计计算，加深了对机械设计及其手册等先关内容的理解，巩固了专业知识、提高了综合分析、解决问题的能力。

由于自己水平有限，难免有不妥和疏忽之处，敬请各位老师批评指正。 

1.2 服务机器人行走机构概述

在一些科幻电影电视剧中，我们经常能发现里面具有人外形的机器常常被用来协助或者代替人去执行人不乐意做或危险和困难的任务。今天在现实生活中我们也能够看到的最接近于人类的机器人要算家用扫地机器人了。家用机器人能够清扫地板而不碰到家具。如今，扫地机器人的价格也开始降下来了，走进了家家户户，这些年来，服务机器人的造价大幅度降低，它也获得了日益广泛的应用。

随着大数据、云计算、移动互联网等新一代信息技术同智能机器人技术相互融合步伐的加快，国际机器人联合会预测，“机器人革命”将开启数万亿美元的市场。显然，“智能机器人”将在工业、服务业、军事、航空航天等领域发挥越来越重要的作用。机器人不只是应用于高端产业，机器人也可以应用于生活，寓于娱乐，给更多的人带来欢笑。相信随着科技的发展和创新意识的提高，机器人的推广和应用。现代服务业属于第三产业，其发展日益受到人们的重视。一直以来，机器人的发展都受到全世界的关注，民用的却很少问世，原因在于其价格昂贵、技术较高端，难为大众所接受，社会对其的研究质疑之声始终不绝于耳。所以全球关于廉价机器人在服务业代替人类工作的研究基本上是一个空白。而廉价机器人的应用，将对服务业的发展起到强劲的推动和改革作用。在过去十余年间，餐饮业发展速度远远超过GDP的发展水平，常年保持在年增长率20%以上。随着国民经济的发展，餐饮业仍有很大的增长空间，2010年我国餐饮业持续增长的态势将进一步巩固，中国餐饮业将跨入新的发展阶段。目前，餐饮服务业使用的机器人在国内外基本尚未出现，在中国乃至世界，关于机器人在社会服务行业代替人类工作领域的研究，可以说是一个空缺。因此，机器人应用于服务业具有十分重要的意义和推广应用价值。目前，餐饮服务业使用的机器人在国内外基本尚未出现，在中国乃至世界关于机器人在社会服务行业代替人类工作领域研究基本上是一个空缺，基本上没有进行类似研究。因此，机器人应用于服务业具有十