分重要的意义和推广应用价值。目前，餐饮服务业使用的机器人在国内外基本尚未出现，在中国乃至世界关于机器人在社会服务行业代替人类工作领域研究基本上是一个空缺，基本上没有进行类似研究。对于机器人的应用大部分在军事、救援等，并且许多国家基本上都进行类似研究，如以色列研究的可在高危环境下撤离伤员的机器人，代替人类工作；我国也开展了井下探险救援机器人。而且据调查，现代服务业大体相当于第三产业，根据服务业的发展规律，服务业终将崛起为主流业态，而且发展前景广阔、潜力巨大。

而现在关于自动化研究领域美国等一些国家的技术是相当发达的，但是目前对于机器人在服务业的应用世界上几乎没有做过类似研究，所以对于我国这是一个机会也是一个挑战。因此，机器人应用于服务业具有十分重要的意义和推广应用价值，针对其中一方面我们大胆尝试设计了用单片机控制的餐厅智能服务机器人模型，工作在餐厅代替较多的服务者工作，节省人力，降低餐厅运营成本，提高服务效率。

1.2.1 服务机器人行走机构的组成

机器人的机械结构由三大部分构成：机身、手臂、手部。其中机身又称立柱，是支撑臂部的部件。同时，大多数机器人必须有一个便于安装的基础部件，这就是机器人的基座，基座旺旺与机身做成一体。而本文中的机器人是用于餐饮行业的服务机器人，需要有行走的功能，所以机身下面安装的行走机构便是本文所讨论设计的。

机器人行走机构通常由驱动装置、传动装置、位置检测装置、传感器、电缆和管路等构成。机器人的行走机构按两大类分类：按运行轨迹分和按行走机构的特点分。按运行轨迹分分为固定轨迹式和无固定轨迹式两种。固定轨迹式主要用于工业机器人。按行走机构的特点分对于无固定轨迹机器人，可分为轮式、履带式和步行式等，前两者与地面连续接触，后者与地面为间断接触。车轮式行走机器人又通常由三轮、四轮、六轮之分。他们或有驱动轮和自位轮，或有驱动轮和转向机构，用来转弯。适用于平底行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。

1.2.2 机器人行走机构设计的目的

随着科技发展，机器人慢慢出现在我们的生活当中，有些已经进入了我们的家庭，比如智能轮椅机器人、智能穿戴机器人、智能玩具机器人等。我国相对国外的机器人研究起步较晚，一些核心技术和重要的零部件等都不能自主研发，所以长期以来都处于相对落后的水平。服务机器人要想自由移动，就需要对应的自主移动技术及其机构。或许由于各自功能不同需要其他的辅助技术，但是作为需要移动的功能模块来说，有一些共同问题，比如如何使使自主移动所需要的方向控制、行动驱动和位置传感能够标准化、机器人在移动过程中对问题的实时处理、整体机构的通信集成如何处理等。目前对服务机器人的初步定义为：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人,它能完成有益于人类健康的服务工作,但不包括从事生产的设备。服务机器人往往是可以移动的，在某些情况下，服务机器人可以由一个移动平台构成，在它上面装有一只或几只手臂，其控制方式与工业机器人手臂的控制方式相同。我们这里所指的室内服务机器人是在室内环境工作能够自主移动的智能机器人。

1.3. 服务机器人行走机构的主要性能参数

 行走速度：该机器人在负载状态下的行走速度。

 转速：传动轴在该转速下会产生一定的扭矩。