1.5.2  本课题的重点 9

1.5.3  本课题的难点 9

2  小型家庭清扫机器人机械结构总体设计方案 10

2.1  小型家庭清扫机器人机械结构组成和工作原理 10

2.2  小型家庭清扫机器人机械结构 10

2.2.1  驱动机构 10

2.2.2  清扫机构 11

2.2.3  吸尘机构 11

2.2.4  传感器机构 11

2.2.5  主体结构初步设计 11

3  移动机构设计 14

3.1  移动机构的选择 14

3.2  驱动轮的选择和固定 15

3.2.1 驱动轮电机的选择 15

3.2.2 驱动轮和电机的固定 17

3.2.3 万向轮的选择 18

4  清扫吸尘机构的设计 20

4.1清扫机构的设计 20 

4.1.1 清扫机构的作用和组成 20

4.1.2 清扫机构方案的设计 20

4.1.3 扫刷和扫刷电机的选择 21

4.2 吸尘机构的设计 22

4.2.1 吸尘机构的组成 22

4.2.2 吸尘机构三个部分的连接和设计 22

5  外部结构框架的设计 24

  5.1  外部结构的组成 24

  5.2  底盘 24

    5.2.1 底盘的作用 24

    5.2.2 底盘的设计 24

  5.3  外壳 25

  5.4  总体模型 26

6  总结 27

7  致谢 28

8  参考文献 29

1 绪论

1.1 课题研究的背景

最近的十年，是计算机技术和人工智能的高速发展的十年，智能机器人的技术在广大科研人士不断的研究下，获得了巨大的提升。其中，得益于此，服务型智能机器人得以出现并且普及，被用到了人们生活的方方面面，不再是曾经机器人只存在于科学院和工厂的说法`优尔[文"论'文]网www.youerw.com。服务型机器人已经无处不在。餐厅点餐、送餐，火车站指路帮忙，营业厅接待顾客，甚至走进了人们的家里。服务型机器人的兴起主要有三方面的原因：一 社会的进步使得劳动力成本大幅度上升，廉价劳动力在大城市几乎绝迹； 二 随着人类得到更多的教育，见识不断地提高，很多人们都想摆脱枯燥乏的体力劳动，比如清洁、家务、做饭等等； 三 人口老龄化程度越来越严重，社会福利制度的不断完善，人们生活水平不断的提高也是一个重要的原因。服务型机器人和工业机器人的最主要的区别就是服务型机器人是一种适用于拥有具体的方式、环境及任务的机器人类型，其活动空间较大，具有在非特定环境下移动的特性，因此服务型机器人大多数都是移动机器人。