可以自动进行房间地面清洁的服务型机器人就是家庭清扫机器人，家庭清扫机器人是机械、电子技术、传感器、计算机、控制、机器人技术、人工智能等等诸多学科集合为一体的新时代的产物。 家庭清扫机器人作为智能机器人走向实用化的先驱者，早在20世纪80年代就已经被设计出来了。智能机器人的发展，带动了家庭清扫机器人行业的发展，也促进了移动机器人技术、语音识别和图像处理、传感器等相关科学技术的发展。

家庭清扫机器人一般具有以下的特点：(1)拥有自带电源，小巧轻便、操作简单、有简单的智能系统、实用范围广。(2)工作环境为普通家居环境，同时也能够用于机场的候机大厅、图书馆、展览馆等较平整的公共场所。这些环境的共同特征：有限的封闭空间、平整的地面以及存在走动的人员，因此可以总结为结构化的复杂多变的动态环境。所以拥有环境适应性是对家庭清扫机器人的最基本要求。(3)机器人的任务主要是地面或者地毯的清洁工作，工作的对象是地面的垃圾、灰尘以及其他一些的小尺寸物体，尺寸过大的物体则不作为家庭清扫机器人的处理对象。同时考虑到安全因素，家庭清扫机器人必须对人及家居物品等不会构成任何危害，对于家庭清扫机器人自身也必须具备自我保护的能力，拥有预防碰撞障碍物和防止高空跌落的功能。本次设计的课题《小型家用清扫机器人机械结构设计》就是在这种大背景下提出的，希望可以得到更好更适合的机械结构。

1.2 课题设计要求

1.2.1 课题的任务内容

1 完机器人机构选型；

2 机械传动方案设计；

3 完成总装配图 设计和两件工作图设计，图纸工作量不少于3张零号图（折合）；

1.2.2原始条件及数据

1 机器人负载5Kg;

2 适用面积: 120m2-150m2; 

3 高度：8cm-12cm；

4 清扫方式：扫吸式；

5 清扫路线: 随机式运动范围；

1.3 本课题研究的目的

本课题的目标是设计小型家用清扫机器人机械系统设计。小型家庭清扫机器人的机身为无线机器，一般以圆盘型为主。使用充电电池作为能源，操作方式简便，一般以遥控器、或是机器上的操作面板为主。能设定时间预约打扫，当电量不足时可自行充电。机器人前方有设置感应器，可以侦测障碍物，当碰到墙壁或者其他障碍物时，会自行转弯，并且根据客户或厂商的设定，可以走不同的路线，有规划地清扫房间。 因为其操作简单、便利，现今已渐渐普及，成为上班族或者是现代家庭的家居必需品。

小型清扫机器人为自动化的可移动装置，有真空吸尘装置，配合自身设定的清扫路径，在室内反复行走，如:贴边清扫、随机清扫、集中清扫、直线清扫等清扫路径，并用边刷辅助、中央主刷、抹布等方式，加强打扫的清洁效果，以完成拟人化的居家清洁效果。

随着科技的不断发展，科技带给人们生活上的便利越来越多，让人们的生活越来越便捷。这次设计的小型家庭清扫机器人就是一个十分典型的例子。通过小型家庭清扫机器人的工作，让很多人们从此拜托了繁重的扫地清洁工作，同时也能更好地清洁居家环境。比如一些难以清扫到的死角，床底等等，小型家庭清扫机器人都可以凭借其小巧的身躯，十分方便的完成清扫任务，这是一个十分有意义并且贴近我们日常生活的课题。