工件十字轴取料机械手设计+文献综述(4)
劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条
件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计
成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不用的典型部件，即可组成各种
不同用途的机械手。此外还将大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等
性能地机械手并考虑于计算机联用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。
在国外机械制造业中，搬运机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、模
锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业中，它可按照事先制定的作业程序完成规
定的操作，但是还不具备任何传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生某些偏离
时，就将引起零部件甚至机械手本身的损坏。为此，国外机械手的发展趋势是大力研
制具有某些智能的机械手，使其拥有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，做出
相应的变更。如位置发生稍些偏差时即能更正，并自行检测，重点是研究视觉功能和
触觉功能[13~15]
。
综上看来，工业机器人及其应用技术是现代工业自动化发展的一个重要分支，作
为多学科融合的边沿科学，机器人技术是当今高技术发展最快的领域之一[16]
。机械手
作为新一代的生产工具，能够代替人完成人力所不及或人所不适宜的工作。随着机器
人在各个领域的应用，对机器人的综合性能提出了更高的要求，专业化更强，实用性
更高，经济性要求也已经摆到了人们的面前，因此，结构简单、操作方便、能满足功
能要求又具有一定的可靠性的微型机器人或者说功能专一的机械手需求量越来越大。
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