（1）伸臂式焊接变位机，如图1-1所示，其回转工作台绕回转轴旋转并安装在伸臂的一端，伸臂一般相对于某一转轴成角度旋转，该机变位范围大，作业适应性好，但整体稳定性较差。伸臂式焊接变位机在手工焊中应用较多。

    （2）座式焊接变位机，如图1-2所示，其工作台同回转机构通过倾斜轴支撑在机座上，工作台以焊速回转，该机稳定性好，一般不用固定在地基上，搬移方便，是目前产量最大、规格最全、应用最广的结构形式。

    （3）双座式焊接变位机，机如图1-3所示，该机不仅稳定性好，而且如果设计得当，可使焊件安放在工作台上后，随工作台倾斜的综合重心位于或接近倾斜机构的轴线，从而使倾斜驱动力矩大大减小。

图1-1 伸臂式焊接变位机

　图1-2 座式焊接变位机            图1-3 双座式焊接变位机

    焊接变位机的基本结构形式虽然有三种，但其派生形式多种多样，有些变位机的工作台还具有升降功能。

1.4液压传动的优点 

（1）液压传动可以输出大的推力或大转矩，可实现低速大吨位运动，这是其它传动方式所不能比的突出优点。 

（2）液压传动能很方便地实现无级调速，调速范围大，且可在系统运行过程中调速。 

（3）在相同功率条件下，液压传动装置体积小、重量轻、结构紧凑。液压元件之间可采用管道连接、或采用集成式连接，其布局、安装有很大的灵活性，可以构成用其它传动方式难以组成的复杂系统。 

（4）液压传动能使执行元件的运动十分均匀稳定，可使运动部件换向时无换向冲击。而且由于其反应速度快，故可实现频繁换向。 

（5）操作简单，调整控制方便，易于实现自动化。特别是和机、电联合使用时，能方便地实现复杂的自动工作循环。 

（6）液压系统便于实现过载保护，使用安全、可靠。由于各液压元件中的运动件均在油液中工作，能自行润滑，故元件的使用寿命长。 

（7）液压元件易于实现系列化、标准化和通用化，便于设计、制造、维修和推广使用。

第二章 总体方案设计

2.1设计要求

（1）工件尺寸为1m，重量在0.5吨；

（2）要求设计为伸臂结构，且为液压驱动；

（3）最大回转力矩为480N m；

（4）工作台回转速度0~1r/min，倾斜速度0.7r/min。

2.2总体方案确定

    该变位机主要有两部分，一个是工作台的回转，另一个是工作台的回转和倾斜，确保待焊焊缝能在任意位置。整个机器采用全液压传动，一个油泵机分别驱动液压马达和液压缸。液压马达带动工作台回转，三组液压缸用来调节工作台的高低和倾斜。整个机床采用对称布置，确保工作平稳。

2.3机架的选材和结构形式

选材是结构设计中重要的一环。根据所选用的焊接方法和施工条件不同，焊接结构所选用的材料必须是能够得到性能优良的焊接接头（无缺陷）的材料，也即焊接性能好的材料。综合考虑力学性能、焊接工艺性刚性大小等因素，选择Q235钢。

    机架形式包括结构形式、折叠方式等诸多方面的设计。机架的结构形式基本都采用箱形结构，从截面形状来看，大致有下图五种，根据分析，认为图（a）的截面形状最好，能承受较大载荷，并具有良好的抗扭刚度。