1.4.   本文的主要研究内容

本文主要的工作内容是完成坦克机器人，即步兵机器人的嵌入式控制系统的设计，步兵的嵌入式控制系统是其他机器人控制算法的基础，作为基地、英雄、补给站等其他机器人控制算法的设计框架进行拓展，以及为后续结合miniPC与摄像头等进行自动控制提供底层支持，本文应用了一种基于事件模式的分级并行控制结构（Event Mode Based Hierarchically Parallel Control Architecture）。具体工作内容即：

（1） 麦克纳姆轮底盘的控制方案设计

（2） 底盘跟随云台转动的随动系统设计

（3） 发射系统的设计

（4） 自动控制系统接口设计

（5） 基于以上四点的整合的整车控制系统设计

（6） 作为其他机器人的设计框架和miniPC自动控制的底层支持