国内外有关齿轮液压马达的研究主要集中在以下几个方面【1】：①齿轮参数及马达体结构的优化设计；②补偿面及齿间油膜的计算分析；③噪声控制技术；④降低扭矩脉动；⑤轮齿表面涂覆技术；⑥轮齿弯曲应力及接触疲劳强度的计算；⑦齿轮马达变量方法；⑧齿轮马达的寿命提高；⑨齿轮液压马达的高压化研究。

提高齿轮液压马达的工作压力是齿轮马达的一个发展方向。而提高工作压力所带来的问题是：轴承寿命减少，马达泄漏加剧，容积效率下降。产生这些问题的根本原因在于齿轮上存在不平衡的径向液压力，且工作压力越高，径向液压力越大。

为了适应液压系统向快响应、小体积、低噪声、高效率方向的发展趋势， 齿轮液压马达除了积极釆取措施保持其在中、低压定量系统、润滑系统等方面的主导地位外，尚需向以下几个方向发展：①高压化；②低扭矩脉动；③低噪声；④大排量，对于一些要求快速运动的系统来说，大排量是必需的；⑤排量可变，这也是扩大其应用领域的有效途径之一。

1.3摆线马达的应用及其研究状况

    渐开线齿轮出现之前，摆线啮合和摆线齿轮就已开始在钟表工业中得到了应用。随着渐开线啮合的迅速发展，特别是在发明了用滚切法切制轮齿以后，几乎把摆线齿轮啮合从机器和仪器中全部挤掉了，只有在钟表机构中是个例外。

   专家们认为，在钟表机构中采用摆线啮合比釆用渐开线啮合有许多优点：①润滑不充分时，摆线齿廓的磨损较小；②摆线齿轮的重迭系数较大，因而有可能釆用齿数较少的小齿轮；③由于制造误差（中心距增大，齿顶圆缩小）所引起的重迭系数变化小；④对于钟表机构的增速传动，当釆用摆线啮合时，作用力的传递情况较好。近年来出现了用滚切法加工小模数摆线齿轮的机床，大大提高了制造摆线齿轮的生产率。但是，渐开线啮合的优点（如中心距改变时传动比保持恒定、切齿刀具的形状简单等）仍是摆线齿轮啮合无法相比的优点。然而，在机器制造业也没有完全把摆线啮合完全挤掉。直到现在，摆线啮合仍广泛应用于通用传动领域。

    摆线啮合在液压组件中也获得了很好的应用。摆线齿轮成为全液压转向器、 内啮合摆线齿轮液压马达以及内啮合摆线齿轮液压泵的核心部件。内啮合摆线齿轮泵与渐开线齿轮泵相比，具有结构紧凑、零件少，噪声低，流量脉动小，自吸性能好，转速高等优点，广泛应用于化工、机械、食品、纺织等行业。行星转子式摆线马达，内啮合的摆线齿轮机构为行星轮系，大大强化了内外齿轮的相对运动，增大了马达的排量，输出扭矩大。全液压转向器利用摆线齿轮的啮合实现了转向器输出液压油的计量以及方向盘的位置反馈，方便地实现了动力转向与人工转向的转化，被广泛的应用于各种车辆的转向系统中。

国内外近年来有不少文献对摆线齿廓进行研究。绕辰刚【2】基于微分几何中的包络理论，研究了摆线齿廓包络形成法、包络线奇异点的产生条件和避免齿廓出现奇异点的条件；L. Kingston【3】针对应用于齿轮泵上的摆线啮合研究了摆线啮合和螺旋转子的产生方法及其几何学，讨论了齿廓曲线和曲面出现奇异的条件；万建民【4】提出了摆线齿廓几何修正方法，讨论了中心距不重合误差和安装误差对摆线齿轮啮合误差的影响；罗昌杰【6】从不同侧面应用齿轮啮合原理和微分几何理论对曲线及其包络线的形成进行了研究。但是，这些研究主要集中在齿廓啮合理论方面，并没有就实际应用问题进行讨论。