图1-1 AGV外形

1.1.2 发展状况

   仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营．用于实现出入库货物的自动搬运。1954年英国采用地下埋线电磁感应导向车以来，AGV从产生到现在已经有50多年的历史，最早的AGV是美国在五十年代初产生的，但是由于当时技术和经济的限制，AGV的发展速度极为缓慢。

今天，AGV的硬件速度和智能化程度都比以前大大提高，对硬件有很高要求，需要大量数据处理的图像导引式AGV随之产生，通过对图像处理AGV可以实现路径识别、避碰、精确导向等。随着AGV自动化和智能化程度的提高，AGV已经深入到社会生产生活的各个领域。据统计目前世界拥有AGV数量达到30万台，其在经济发达国家起到了重要的作用。

我国AGV的研制较晚，大多数工厂自动化程度都不高，物料运送由人工借助简单的机械装置来完成，而且受到国内市场需求的影响，所以AGV的发展十分缓慢。我国研制AGV的技术主要是以电磁导引为主。采用AGVS可以大大提高企业的生产自动化和智能化，可以大幅度缩短生产周期提高企业的效益，增加的企业的竞争力。特别是中国加入WTO后，企业竞争越来越激烈，为了提高竞争能力，许多企业争相应用先进的生产设备。

要使生产过程自动化的发展，我国自主AGV的研发变得很有意义。

1.1.3 特点和应用行业

由于AGV是采用先进控制技术的现代物流设备，灵活性、高效性和智能化的AGV具有如下的应用特点：

（1） 便于和机器人、自动输送线、自动化仓库、加工中心配合作业；

（2） 系统的柔性大，可以比较方便的实现系统的扩展；

（3） 可以和立体仓库配合使用，实现对物流的一体化控制；

（4） 可重组性，使生产线的设备具有很大的灵活性，便于系统的重新布置和实现功能调整；

（5） 具有较高的安全性，AGV可实现自动避障和离线待命等，保证生产线的连续运转；

（6） 相对于流水线、轨道等固定的物料输送线，具有较大的交叉能力；

（7） 自动识别路径、选择优化路径，可以灵活 、及时地运输物料，提高了设备的利用率；

（8） 由于采用微机控制，系统精度高，可构成高精度的动态跟踪系统；

（9） 使用直流电源装置，低噪音、无污染、改善作业环境。

智能化的AGV因其自身的特点和诸多优势，不仅可广泛应用于自动化程度较高的工业与非工业的物料搬运、仓储物流中，而且还将逐渐应用于医疗卫生、图书馆、机场、宾馆、卷烟厂、印刷等各种场合。一般来说，主要应用范围有如下几个方面：

柔性装配系统；自动化立体仓库； 柔性加工系统； 在车站、机场、邮局的物品分捡系统中作为运输工具； 用在办公室、医院、宾馆的AGV；机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸、报业印刷等行业的物料输送。