2.2 摄像机的标定 5

2.3 提取特征点 6

    2.4 立体匹配 6

2.5 三维重建 7

2.6 本章小结 7

第三章 双目立体视觉的硬件系统组成 8

3.1硬件总体结构框架 8

3.2系统硬件的选择 8

3.2.1 系统硬件设计要求 10

3.2.2 色彩的选择 10

3.2.3 CCD芯片的选择 11

3.2.4 CCD接口的选择 11

3.2.5 CCD相机型号的选择 12

3.3标定板的选用 15

3.4本章小结 15

第四章 双目立体视觉的控制系统组成 16

4.1 电路同步控制器的设计 16

4.1.1微处理器 17

4.1.2 隔离驱动 18

4.1.3光源驱动 19

4.1.4 串口通信 20

4.1.5 电源模块 22

4.1.6 其他电路 24

4.2 电路同步控制器同步控制程序 25

4.2.1 同步控制程序流程 25

4.2.2 触发模块 26

4.2.3 其他模块 26

4.2.4 程序调试 27

4.3 本章小结 28

第五章 建模与仿真 29

5.1 建模 29

5.1.1 CCD相机和光栅发射器 29

5.1.2 三脚架及其摇杆 29

5.1.3 螺杆 30

5.1.4 装配 31

5.2 仿真 31

       5.2.1 仿真原理图的绘制 32

5.2.2 元器件参数的设置 33

5.2.3 仿真以及错误检查 34

5.3 本章小结 34

第六章 总结与展望 35

致谢 36

参考文献 37 

 第一章 绪论

1.1 前言

    双目立体视觉技术是通过模仿人类视觉系统来实现测量等应用，是计算机视觉中的一个重要分支，一直以来也是计算机视觉研究的热点和重点。双目立体视觉具有较高的测量速度和精度，而且结构简单，便于使用。因此，双目立体视觉技术在工业检测、工件定位、物体识别以及机器人导航等方面被广泛的应用。近年来，许多研究者对立体视觉技术进行了大量的研究，并逐渐取得了一定的突破。

1.2 双目立体视觉的概念

双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，就是用机器来代替人眼做出测量和判断，它是基于视觉差距原理并利用成像设施从不一样的地方获取被测量物体的两幅图像，通过计算已经得到的图像对应点之间的位置偏差，得到物体三维几何信息。美国麻省理工学院的人工智能实验室的Marrz在80年代将图像的处理等多方面的研究成果进行信息总结，给出了一种在视觉方面全新的计算理论并且将这种理论成功的应用在了双目立体匹配上，运用这种理论能够使两张有视觉差别的二维图形变成有深度的三维图形，这个理论的成功奠定了双目立体视觉全新的理论基础。和其他的立体视觉方法相比，双目立体视觉测量方法有着系统结构简单、精度高、效率高、成本低廉等优点，在非常多的领域都有着十分大的应用前景。