4.3.2光电编码器 38

4.3.3功率放大器 38

4.3.4 D/A转换器 39

第五章  总  结 40

致   谢 41

参考文献 42

附录1  机械总装图 

第一章 绪论

1.1绞车概述

1.1.1  绞车的发展历史

两千年前中国就构想出用曲拐手柄驱动砂轮来实现对重物的搬运或提升，在人类历史上也有用绞盘的相关记载。如今由绞盘发展起来的绞车，是现代工业生产过程中一种常见的起重机械，在很多的领域中应用着。因绞车的制造技术在的提高、加工材料的改进和电子控制技术的发展，绞车在控制方式、动力、节能和安全等方面取得了很大的进步。

1.1.2  绞车的应用

绞车被广泛应用于建筑机械、矿山机械、船舶制造、海洋等许多领域。在矿山采掘和运输场合，绞车作为重要的辅助设备被广泛地运用着，例如矿山调度绞车[19]。

在港口机械的应用方面，绞车作为重要的起重起重机械，要求具备较好的调速性能和良好的安全性能。这方面常见的绞车有集装箱起重机、港口装卸起重机、塔式起重机和轻小型电葫芦等。除此之外，在各种线缆的储存、制造和运输方面，绞车也有着一定的应用，例如缆盘（被用于存放电缆制造过程中的各种线缆）和线招(被用于存放纺织过程中的丝线)。为了保证生产的顺利进行，这类绞车不仅要具有一定的调速能力，还能够使不同直径的缆绳整齐排列[19]。

在船用甲板机械和海洋开发领域，绞车也具有悠久的历史和广泛的应用。船用绞车作为运用于海洋拖曳的一种大型拖曳绞车，它的拖曳卷筒具有张力自动控制功能，在远距离拖曳作业中，当拖船与被拖物之间的张力因外界因素（如风浪）产生变化时，卷筒会把张力控制在根据被拖物体大小而设置的张力范围内，从而自动的收放缆绳源`自*优尔?文.论/文`网[www.youerw.com，实现对拖带的保护。另外，作深海抛锚的绞车是将拖船当做平台的，为了实现对拖船的安全保障，在绞车的起抛锚卷筒中设计了制动系统，以便防止锚和锚链以重力加速度下落[19]。

综上所述，绞车根据不同的组成结构，被广泛地用在不同的场合，发挥着不同的作用[19]。

1.1.3绞车在工程应用中的特点

在工程应用中绞车有以下特点:

1、驱动力矩的范围大：

    对绞车的驱动力矩的较高要求是取决于绞车所处的工作环境的，在负载频繁变化的发展下，它的驱动力可以在几公斤到上百吨之间的范围[19]。

2、负载时变： 

 绞车在日常生活中有较宽的应用，例如：直升电梯提升下放、海洋船舶的拖曳、矿山调度、电缆纱线纺织等场合时。外界环境因素的变化使得负载不稳定，例如：货物重量、风浪、船体震动、海流等的不断变化，负载是实时波动的。这种变化就对绞车的平稳运行造成了较多的干扰，由于工况比较复杂，干扰的非周期变化，都使得缆绳的收放速度不能稳定控制，这就要求绞车对以上因素测量、反应迅速，但这点往往控制环节有所欠缺，这也限制了我国高空及海洋探测等研究课题的深入进行。一旦外在负载对绞车速度控制系统进行长期干扰，绞车的收放速度的就会失稳，波动会越来越大，从而破坏绞车或船体，带来安全隐患[19]。

3、自动排缆：

当绞车存储多层缆绳时，通常都会安置排缆机构，来确保缆绳的整齐排列，避免乱绳现象的产生，降低对缆绳的磨损和对绞车正常工作的影响[19]。