2.2机械结构介绍

目前，常用的的摇摆试验台结构有两种：串联和并联。本文采用的是并联机构中的等腰并联机构。

并联机构只有两层平台（6）：

1） 固定平台，和串联机构一样，起固定做用；

2） 运动平台，集成了串联的上三层平台，做升降、横摇、纵摇运动。

如图2-1所示，本文采用的是等腰三缸摇摆台。它的机械结构包含有：上运动平台、固定平台、百页三个支撑架和虎克铰等组成。上运动平台的横摇、纵摇和升降运动，依靠虎克铰的连接驱动杆完成，设置了检测装置，从而可以知道上运动平台的运动状态，可以对其进行闭环控制。固定平台是固定于支座上，起到固定摇摆台的作用，使其在特殊环境下不会发生剧烈晃动从而倾覆。固定平台上还装有蓄能器、中间立柱、虎克铰等。

  图2-1等腰三缸摇摆台原理示意图

等腰三缸摇摆台台的优势（10）是，它的中间立柱会承受外力（出了负载和悬臂梁上的力之外），使得中间立柱上所受的力基本上会维持在一个稳定的质，在摇摆台摆动时，不会因此而有大范围的变化。

2.3本章小结

本章介绍了两种常见的机械结构：串联和并联，确定了液压试验台的机械结构是并联等腰三角结构，并联三角结构分为上下两个运动平台，它的优势是中间立柱承受外力，使得摇摆台在摆动时，受力的范围会局限在一个很小的范围内，减少了受力计算的难度和液压系统设计的难度。