4.1Solidworks2010软件介绍 27

4.2利用Solidworks2010建立三维模型及总体装配 28

4.3装配体运动仿真的实现 29

4.4齿轮零件的校核 30

结束语 34

致谢 35

参考文献 36

第一章  绪论

1.1工业机器人的发展史

第一阶段   理论发展阶段（1920年—1948年） 

    1920年捷克作家Karel Capek 所撰写的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司 》中首次提到Robota  Robotnik，并创造出“机器人”这个词汇。

    1942年美国科学家Asimov 提出了工业机器人三大定律。

    1948年Norbert Wienerf发表了《控制论》，并提出了以计算机为核心的自动化工厂。

第二阶段   机器人技术发展阶段（1954年—1978年）

    1954年美国人George Devol开发出全球第一台经过编程的机器人，并注册了专利。   

    1959年美国科学家Joseph Engberg与Devol 共同开发出全球第一台工业机器人，并成立了机器人公司。

    1962年到1963年随着传感器的开发应用，机器人的可操作性得到了显著的提高。     1965年Johns Hopkins University 的应用物理学工作室首次成功研制出了Beast机器人。

    1968年Stanford研究所推出了他们开发成功的名为Shakey的机器人。 

    1969年早稻田大学教授加藤一郎首次成功研发出能够像人一样双脚行走的仿生机器人。   

    1973年美国Cincinnati Milacron公司第一次通过机器人和计算机共同实验 ，成功开发出了机器人T3.

    1978年Unimation公司成功研制出名为PUMA的工业机器人，从而象征着工业机器人技术的成熟。  

第三阶段   智能机器人技术发展阶段（1984年—至今） 

    1984年Eng's再次公开了他成功研制的名为Helpmate机器人 。         

    1998年丹麦乐高公司首次推出了名为Mind-storms的机器人套件。        

    1997年日本Toyota公司展示出了名为阿西莫ASIMO的仿生机器人 。        

  1999年日本Sony公司成功开发并推出名为爱宝（AIBO）的犬型机器人。        

  2002年丹麦iRobot公司首次公布了名为Roomba 吸尘器机器人。        

  2006年 6月，美国微软公司推出Microsoft Robotics Studio。

1.2工业机器人的国内外研究现状

国外研究状况:

国内研究状况:

 1.3设计的目的和意义

      本次毕业设计的目的是将大学四年所学的有关机械设计的知识全部整合起来，融会贯通，通过设计六自由度机械臂的设计来巩固之前所学过的基本的专业理论性的知识，同时也达到通过四年量的积累后通过此次毕业设计得到质的提升的目的。这也是我大学期间首次设计完整且具有挑战性的课题，通过这次的毕业设计，我的专业的实践能力等综合能力得到了很大的提升，这为我在毕业后从事这方面的工作打下了一个坚实的基础。

      这个课题还使我对工业机器人的发展，运用等知识有了一定的了解，让我知道了机械手的一些用途，比如它能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产率，同时还可以改善产品的质量，所以现在机械手得到了越来越广泛地应用，例如它可用于零部件组装 ，加工工件的搬运、装卸，以及在自动化数控机床、组合机床上的使用。此外，通过这次设计，培养了我独立工作的能力，拓宽了专业的知识面，帮我树立了比较好的设计思想，构思思维，掌握了一些在设计过程中的规范和方法。