出现时间较早的机械液压伺服控制技术，主要是应用在液压助力器，间接操纵飞机。上世纪40年代，电液伺服系统首先应用在飞机飞行控制上面。但该系统由伺服电机驱动滑阀作为电液转换器。因伺服电机时间常数较大的缺点，这一缺点迫使电液伺服系统的响应速度受到一定的限制。随着国际科技力量的发展需要和生产生活需求的发展，要求伺服系统反应速度不断地提高，特别表现在军事导弹控制方面，国家军事化发展的需求促使快速电液伺服控制系统的产生与发展。50年代初，出现了永磁力矩马达，力矩马达与滑阀结合，进一步提高了电液伺服系统的反应速度。60年代，各种各样的电液伺服阀相继出现，其性能日趋完善。由于电液伺服阀和电子科学技术的不断发展，使电液伺服系统同时得到迅速的发展与广泛的应用。

目前，液压伺服系统特别是电液伺服系统已经成为军事化发展和国民生产生活中的一个重要组成方面。但凡要求功率大、响应速度的快速性、反馈高精度的控制系统中，这一科学技术都得到了广泛的应用。在国防工业中，飞机的精确操纵系统、导弹的精确制导控制系统、坦克火炮发射时的稳定装置、雷达信号发射与追踪系统和舰艇的操舵设备系统中都得到广泛应用。在一般国民生产工业中，用于精密机床研发和制造、铁矿石和钢铁行业的控制、工程机械、矿山机械破碎机、建筑机械等系统。由此可见，电液伺服系统在国民生产生活中有着重要的作用，电液伺服系统也将会被逐渐深入发展并得到广泛化应用。

1.3 课题研究的意义

位置伺服控制系统是一种由反馈控制实现的高精度跟踪与定位随动系统，是雷达、火炮等军事装备和数控机床、机器人、生产线等工业数控系统的主要组成部分。随着电子技术和液压产品的大规模使用，液压伺服系统也日益重要，各国军事化武器的发展，例如火炮发射时的稳定与调平装置，雷达转动角度的控制等；在日常的生产生活和军事化事业中液压伺服系统同样应用广泛，例如建筑行业使用的顶升装置，在不便拆除的建筑下方安放液压顶升装置对建筑进行有效的移动，这就需要对每个顶升装置的上升高度进行位置伺服，降低伺服缸间的上升高度误差保证顶升系统在同一平面内进行安全平移。对位置进行伺服控制可以提高工业生产效率方便和简化工作难度及军事化打击的准确性及快速性。所以发展液压位置伺服系统的意义很大，是展现我国科技能力和提高国民生活水平的保证。

第二章 位置伺服系统方案选择

2.1位置控制方案的选择

 2.1.1 电液比例阀位置控制

电液比例阀电磁铁根据输入的电压信号产生响应动作，工作阀芯根据输入的信号进行动作，从而改变阀口的大小来实现流量、压力的定比例输出的元器件。阀芯的控制也可以通过各种各样的设备进行反馈测量，从而达到阀芯与流量、压力的定比例输出功能。

电液比例阀优点：

（1）形状样子繁多、产品种类选择性广泛，容易采用电气及计算机控制；

（2）制造精良，有着较高的控制精度；

（3）集成化程度高、使用方便以及较高的抗污染性能；

（4）自动化程度高；

（5）容易实现编程控制；

（6）结构简单，使用原件较少，制造简单；

（7）系统的节能效果好；

（8）工作稳定性可靠性高；

电液比例阀的缺点：

（1）动态特性较差；

（2）有中位死区；

（3）频宽较窄，与外界的通讯收到一定程度的影响；