3.1.4机械手设计参数.........................8

       3.1.5机械手的驱动方案设计..................... 9

3.1.6机械手的控制方案设计 11

3.2机械手设计计算过程 14

3.2.1齿条齿轮啮合的设计计算过程 14

3.2.2 气缸的设计计算过程 21

3.2.3 轴的设计计算过程 23

3.2.4 轴承的设计计算过程 27

3.2.5 键的设计计算过程 30

3.2.6 伸长杆的设计计算过程 34

3.2.7 弹簧的设计计算过程 36

3.2.8 吸盘的设计计算过程 37

第四章升料台的设计 38

4.1升料台的选择 38

4.1.1   升料台设计方案 38

4.1.2进步和改善 38

4.2升料台设计计算过程 38

4.2.1 支撑轴气缸的设计计算过程 38

4.2.2 棘轮棘爪机构的设计计算过程 41

4.2.3 棘爪气缸的设计计算过程 43

4.2.4 螺杆校核计算 45

4.2.5 角接触轴承的校核计算 48

4.2.6 下降电机的选取 52

结论 55

附录 56

参考文献 59

致  辞 60

 第一章绪论

1.1课题研究

 过去在板材加工过程中，冲床的送料和退料均由人工完成，并由人工脚踏完成冲压操作。由于工作环境相对恶劣，噪音大，手工送料退料数千次重复劳动，工作强度大，工人精力高度集中，易疲劳。如果手脚配合失误，就会造成工人手部严重受伤。因此设计自动送料上料退料系统，来实现冲床的自动化操作，节约人力，减少工伤事故，把人力从繁重恶劣的加工环境中解放出来。

该设计要求学生提出多种设计方案，对各方案进行评估，概念设计，详细设计，出设计图纸，实现自动或半自动送料上料功能。

　　　1.1.1选题的目的和意义

机械设计制造行业是国家的核心行业，特别是随着机械行业向先进制造技术方向的发展，计算机技术在机械设计和制造中得到了广泛运用，对于我毕业设计而言，将在学校学习的机械产品设计与制造方面的基础知识与计算机辅助设计与制造技术相结合，联系实际的小型机械产品机构进行设计，既可以强化进行设计意识，又可以加强计算机知识和机械设计在各个方面的综合应用。

 材料的搬运和机床的送料和整体的装配自动化是现代生产自动化里非常重要的事情。由于在现代工业生产自动化领域里，材料的搬运，机床的送料，整体的装配等实现自动化是非常必要的。然而送料是一项重复且十分繁重的工作，为了提高生产效率，减轻体力劳动，保证生产安全，所以采用自动送料机构是行之有效的方法。冲压是金属塑性成形加工的基本方法之一，塔主要用于加工板料零件，冲压既能够制造尺寸很小的仪表零件，又能制造大型零件；既能制造一般尺寸公差等级和形状的零件，又能够制造精密和复杂形状的零件。冲压具有生产效率高，加工成本低，材料利用率高，操作简单，便于实现机械化与自动化等一系列优点，因此在汽车，机械，家用电器，电机，仪表，航空航天，兵器等生产和发展具有十分重要的意义。而自动送料冲床又具有高效率等特点，所以说自动送料冲床在今后的生产中具有很大的发展空间。