自动运送机器人底盘行走机构的设计(5)
⒄ 收集机器人通过自动机器人或者手动机器人按下启动按钮启动，或者自动机器人发出的非无线电信号启动，也可以通过收集机器人自启动。
⒅ 当手动机器人抓起收集机器人并且与收集机器人的身体接触时，收集机器人可以从手动机器人那接收命令。在有身体接触时，手动机器人可以通过非射频通信方式与收集机器人通信。
⒆ 当收集机器人不与手动机器人接触并且自己站在岛上时，才可以将中层和底层的包子可以拾起放进篮筐。只有当包子被拾起，并明确地放进篮筐，包子才被视为“被收集”。掉在场地上的包子不能重新被使用。
⒇ 每队的收集机器人只能捡起堆在他那一半边包塔上的包子。不能侵入对手的那边的区域和上方区域，否则将被视为违规。
21在比赛的最后一分钟(即比赛开始2分钟以后)，手动机器人可以直接捡起塔的底层的包子。但是不能捡起上两层的包子。
22 只有当中层、底层每层都至少有一个包子被捡起并且放入篮子，且收集机器人被手动机器人从岛的表面举起的时候，顶层的包子才能被触碰并被收集机器人捡起。
23 只有当包子被放进了本队的篮子后，才会被计分。
24一旦收集机器成功地分别将下面两层的每层至少一个包子放入篮子之后，再将最顶层的包子放入篮子，比赛将立即停止 。这就是所谓的“Peng On Dai Gat”。如果没有队伍在3分钟内完成“Peng On Dai Gat”，将依据总分来决定胜负。
2.1.3比赛时间与比分评定
每场比赛时间最多三分钟，但有以下情形者，比赛立即结束：当“Peng On Dai Gat” 实现；在淘汰赛宣布取消资格；当裁判宣布比赛无法继续。
“Peng On Dai Gat”： 首先，队伍至少从中间层和最低层分别取出一个包子，并把它们放入篮筐 ，其次，队伍从顶层拿起包子，并把它放入篮子。这样就实现了“Peng On Dai Gat”，比赛立即结束；实现“Peng On Dai Gat”直接取得胜利；如果两队在同一时间实现“Peng On Dai Gat”，由扣除比赛中违规分后的总得分决定优胜者；如果两队同时实现“Peng On Dai Gat”而且得到的分数相同，获胜队由第一个包子被投进篮筐的时间决定。
如果两个队都不能在3分钟内实现“Peng On Dai Gat”，获胜者应为扣除违规分后得分较高的那一队。手动机器人将令牌插入令牌盒[10分]；自动机器人将在篮子放到手动机器人区[20分] ；手动机器人将收集机器人放到自动机器人上[10分] ；自动机器人卸载收集机器人到L2区或L3区[30分]；手动机器人将篮子放到岛上的篮区中[10分]；底层的包子被收集 [10分/包] ；中间层的包子被收集 [25分/包] ；最顶层的包子收集 [“Peng On Dai Gat”，游戏结束]。
如果两队最后得分相同，获胜队由第一个包子被投进篮筐的时间决定。
如果两队都没有放任何包子到篮子并有相同的分数，将令牌插入到令牌盒所用时间较短的一队获胜。
如果两队都不能将令牌插入到令牌盒，获胜者将由裁判决定。
小组赛中，如果有两队有相同次数的“Peng On Dai Gat”，“Peng On Dai Gat”所需时间最短（完成整场比赛时间最快）的一队获胜。
2.2总体方案确定
今年的比赛和往年几届的比赛有一些相似的地方，在整个自动机器人区、L2、L3和岛上，还是安排了白色的路线，可供以机器人寻迹行进。而手动机器人区是没有贴白线的，因此，我们面临着一个选择：⑴、采用人手动控制手动机器人的行进方向，这样的缺点就是比较明显的，机器人的行进路线的不确定性就大大增加了，任务完成与否的不确定性也就大大增加了。⑵、采用陀螺仪和码盘定位，通过控制电机的转速来控制机器人按照既定的路线行走，由于团队在往年没有运用过陀螺仪，此次比赛大胆地决定使用也是大家经过反复的讨论和权衡得出的决定，希望能够通过把手动机器人自动化，来缩短手动机器人完成任务时行走所花费的时间。