摘要：随着机器人行业的迅猛发展，越来越多的领域选择用机器人代替工作人员进行工作。在进行工作时，时常会遇到一下情况复杂，存在着安全隐患对的工作环境，而这样的情况又会时常发生，导致企业愈发期望可以寻求其他办法来解决安全问题。所以，将机械代替人工进行危险作业则成为企业老板们解决问题的有效途径。移动机器人则正式为了这个地形复杂且危险的工作环境设计的。在经过一段时间的企业走访和网络调查发现，企业在多功能型移动机器人上有着很大的需求，其轮足混合机器人更是热门类型，故本次毕设的题目定在轮足混合机器人。在总结了大量文献、各大期刊的论文，决定采用可以适应多种复杂环境的四组轮式移动机器人设计为本次的毕业设计。在平坦以及工作环境良好的环境下工作采用轮式移动的方式来加快机器人的作业效率。而在工作环境复杂，条件较差的情况下采用四组移动，可以保证在恶劣的工作环境下依然可以稳健的完成既定任务。四轮组的选定是因为在既保证工作稳定性的情况下减轻机器人自身的重量的方式进行的确定。为了减少各种零件的损耗以及减轻电机的负担，减轻质量是势在必行的。57216

毕业论文关键词： 轮足混合移动；复杂环境工作；四足移动

Four wheel legged mobile robot

Abstract：With the rapid development of robot industry. More and more field choose use robot instead of workers to work. Especially in some of the more dangerous, terrain complex working environment. With robots instead of manual operation is the best choice. Mobile robot is officially to the topography is complex and dangerous working environment design. Considering the different hybrid this subject adopts wheel also mobile robot design. In summarizes a large number of documents, each big journal  

papers. Decided to adopt can adapt to a variety of complex environment of the four groups of wheeled mobile robot is designed for the graduation design. In flat and working environment good environment by means of wheeled mobile to speed up the efficiency of the robot. And poor in complex environment conditions under the condition of the four groups of mobile can guarantee under the poor working environment can still be prudent to complete the task. Selected four wheel is because in the case of both guarantee the stability of work to reduce the weight of the robot are determined manner. In reducing weight can reduce the burden of mobile robot foot type and reduce the wastage of the machine parts.

Key words: Move round foot mixed , Work under complex environment ,  Quadruped mobile

目录

一  绪论 - 1 -

1.1 四轮足式移动机器人的发展 - 2 -

1.2轮足混合移动式机器人的远景 - 2 -

1.2.1典型应用移动机器人 - 2 -

1.2.2遥控移动机器人 - 4 -

1.2.3医疗机器人 - 4 -

1.2.4娱乐机器人 - 5 -

二 减速器的结构设计 - 6 -

2.1电机的选择 - 6 -

2.2齿轮的设计与校核 - 7 -

2.2.1选择齿轮材料、齿轮精度等级、大小齿数  、齿宽系数以及热处理方法。 - 7 -

2.2.2按照齿面接触的疲劳强度的对齿轮进行理论设计 - 7 -

2.2.3计算齿轮传动的几何尺寸 - 9 -

2.2.4校核齿根弯曲疲劳强度