常压载人潜具肘关节结构设计与优化+SolidWorks文件(3)
1.2.1 国内发展现状国内潜水装具的研究， 目前还是仅仅只有个别研究所在开展相关应用和研究， 同时，联合部分高校以及生产厂家，开展功能样机的研究工作。从上世纪 70 年代开始，中船重工集团第 702 研究所开始研究单人常压潜水装具，先后研制了“QSZ－I”型和“QSZ－II”型两种单人常压潜水装具。该装具开始初步执行任务时，除应用于援潜救生水下作业的部分任务外，也曾少量参与了水库大坝的水下检测和水下管道的部分检测修理配套等一系列工作。我国以往研究的潜水装具工作深度在 300米以浅，因此其装具的人工关节也只能适用于 300米以浅的工作深度。关节通常采用球形关节形式，密封主要依靠密封圈。虽然目前其结构形式、密封方式简单，但是加工较为困难，当希望的工作深度超过 300米时，腕关节转动困难，而且转动机构易锁死，转动角度小。由于技术上的局限，我国目前常压潜水作业深度较小，无法满足海洋开发的需求和大深度援潜作业的需要，也因此我国的深海资源开发和援潜保障能力的发展受到限制。为了完成大深度、高灵活度海洋勘测与作业，首先应该解决的是作业关节关键技术。
1.2.2 国外发展现状当今国外对潜水装具的研究，与国内现状相比，发展早，基础好，装具的工作深度更大，关节由球形发展为柱形，以此提高了关节活动的灵活性和使用的轻便性。在国外众多研究机构中，以加拿大Oceanworks 公司最为著名。Oceanworks是全球知名的设计、生产单人常压潜水装具、援潜救生系统以及水下作业工具的专业性公司。从 1998 年开始，该公司已经陆续为美国海军供应了 4 套 Hardsuit2000（600 米）ADS 系统；在库尔斯克号核潜艇失事后，俄罗斯海军投入 3000 万美元从该公司订购了 8 套 Hardsuit1200（365 米）ADS 系统，2002 年已完成交付和训练。因此在实际应用上，该公司已经积累了相当丰富的经验，其产品也经过了实战的检验，技术值得信赖。
工作人员在帮潜水员穿潜水装具Hardsuits四肢分段与OWC具有专利的压力补偿关节相连，该关节可以使得肢体分段绕轴线360度旋转，肢体的弯曲、伸展和旋转通过关节定位来调节。上肢的组成包含有五个 360度旋转关节，上肢的定位通过与上肢体相连的关节（肩关节）来调节。下手臂的定位是通过肘部的上下关节调节，可以沿上手臂轴线 0～90度范围内任意方向调节。 下肢的组成包含有三个 360度旋转关节。 下肢上部安装在躯体上， 下肢下部可沿上部下肢轴线 0～90度调节。鞋套可沿踝部旋转。在国外潜水装具已经广泛应用于多个方面， 如水下结构物的维护，水下检测和非破坏性试验，沉船打捞，潜艇救生（舱口盖检测及清理、生命支持物筒递送以及通风系统连接） ，文献综述钻井平台检测、管道测量以及科考等。
1.2.3 国内外装具主要性能对比经过分析，国内外的常压载人潜具的发展现状有着较大的差距，从表1-1中我们可以清楚地对两种潜具进行较为全面的比较。首先是在工作深度方面，HS2000的工作深度已达到 600 米，而我国现有QSZ-II常压潜水装具工作深度一般为 300米，不能够满足潜艇大潜深及其它作业要求的需要。因此，我们必须对原有装具的耐压结构（如躯体、关节、头盔） 、收放系统等部分进行重新设计和试验验证。其次是在四肢活动能力方面，HS2000 采用柱形关节结构，其活动范围最大可达到120 度，QSZ-II采用球形关节结构，其活动范围最大仅为 12 度。四肢活动能力的巨大差异直接影响到了着装潜水员在水下的作业能力，如何扩大活动范围是装具本体的关键技术之一，也是国内今后技术突破努力的方向。在中继站重块引导机构方面，HS2000布放回收系统（LARS）中设置了中继站重块引导机构，可保持中继站与吊放 A字架方向一致，即使在较恶劣的海况下，布放回收的