自然界中，随着生活习性的不同，甲虫的腿部结构大致如图 2-1(b)所示。整个腿部包括 3 个转动关节，跟关节、髋关节和膝关节；3 个连接节，基节、股节和胫节；1 个足。基节、股节和胫节三部分分别绕着跟关节、髋关节和膝关节做单自由度旋转运动，属于一个 RRRS 型开链机构。