2.1  底座的设计 7 

2.2  滑轨的方案 7

2.3  滑轨的整体结构设计 7

2.4  本章小结 

3  机械手底座重要部件的计算与选型 5

3.1  滑轨分析计算及选材 5

3.2  运转速度 5

3.3  电机的功率计算及选型 6

3.4  本章小结 

4  机械手底座动力仿真10

4.1  建立模型10

4.2  运动学仿真11

4.3  传送速度分析13

4.4  本章小结18

结论 30

致谢 31

参考文献 32

1  绪论

本章在阅读大量文献的基础上，对课题的背景及研究意义、技术相关国内外现状进行了

综述，此外本章也简单概括了本课题的主要研究内容。

1.1  机器人概述

在现代工业生产中,生产线的自动化程度已经变得越来越重要。许多化工生产过程的自动化问题以及得到解决。但在机械生产加工中，许多步骤是不连续的。有些已经得到了解决，比如大批量生产就使用专用机床；数控机床或者加工中心等是用于小批量生产精细产品的。但除一些基础加工外，机械加工中还有大量的装卸、搬运、装配等工序，这些都需要于进一步提高自动化程度。机器人的诞生并被开始运用于机械生产，为进一步的机械化打下了基础。文献综述

“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。[1]

机器人具有类似人体上肢的并且有固定的工作程序的自动化设备。机器人具有几大优点，简单低成本易维修，但是也有几个限制，功能少适应性不好。这样的机器人成为专用机器人。

换句话说，就是用机器代替人工，把物料从某个地方移向需要的位置，或者按照要求运用工具加工工件。机器人的分类,在国际上并没有统一的标准,有的按载重分类,有的按操作方式分类,基本的还有按自由度、结构分或者应用领域分类。

下表为常见的机器人的分类：

1.2  机械搬运的意义

现在工业零件加工精度要求大幅提高，各种复杂的工序、工件以及工艺，在人力工作中暴露出效率低下、精度不够以及安全等各种问题。但是，随着自动化送料机械手在这一领域的广泛应用使得原有的许多问题得到了解决。运用自动化送料机械手，不仅加快生产速度，而且提高了产品品质，减少了安全隐患。在现今生产过程中，自动送料机械手是不可或缺的重要工具，他为生产线的自动化提供了必不可少的保障。

现今人工价格越来越高，企业的招聘也成了大问题，因此机械代替人力变得越来约多。物料搬运机械手运用机械手送料代替人运送物料。实现在同一水平高度上，自动转移工件的过程。运用自动化送料机械手，不仅加快生产速度，而且提高了产品品质，减少了安全隐患。物料搬运机械手具有很好的调节性能,可以适应各种环境。

如今工业生产中，许多大批量的产品需要生产，生产中有许多搬运的步骤，以往的人工搬运会使整个过程显得杂乱而且有安全隐患。搬运机械手臂的诞生使得生产过程变得有序，也减少了安全隐患。

1.3  国内外研究现状

1.3.1机械手的发展状况

1.3.2物料搬运机械手发展状况

1.3.3国内外发展趋势以及面临的问题

1.4  本次课题研究主要内容

课题的主要内容为设计锥形物料搬运机械手，用于某特种装备上搬运类锥形物料一个带夹具的圆弧导轨，具有夹持、移位和传递功能。在所搜查的资料中结合实际的物料及机械手的尺寸，计算所需的导轨尺寸，电机的功率等。来!自~优尔论-文|网www.youerw.com