2.1  课题背景 4

    2.1.1  课题的主要技术参数 5

3  TPMS检测工作台机械手装置的方案拟定 6

  3.1  TPMS检测工作台的组成 6

  3.2  TPMS检测工作台机械装置的组成 6

3.2.1  各主要部件的作用 6

3.2.2  动作循环的确定 7

3.2.3  TPMS检测工作台的总体布局 7

3.3  横向移动机构的方案拟定 8

3.3.1  机械手方案的拟定 8

3.3.2  走位路径的方案拟定 8

3.4  其他主要部件的方案拟定 8

3.4.1  进料装置的简介 8

3.4.2  检测装置的简介 9

3.4.3  打印装置的简介 9

3.4.4  出料装置的简介 10

4  TPMS检测工作台机械手装置的设计计算 11

4.1  机械手的设计计算 11

4.1.1  气动执行元件的确定 11

（1） 气爪型号的确定

（2） 滑台气缸型号的确定

（3） 水平气缸型号的确定

（4） 导轨的确定

4.1.2  气压原理图的拟定 13

4.2  走位路径的设计计算 13

4.2.1  电机型号的确定 13

4.2.2  齿轮齿条主要参数的确定 13

4.2.3  导轨型号的确定 13

4.3  其他主要部件的设计计算 14

5  TPMS检测工作台机械手装置的结构设计 15

结论 21

谢辞 23

参考文献 24 

1 绪论

1.1. 胎压监测系统（TPMS）

1.1.1 TPMS的含义

轮胎压力监测系统（Tire Pressure Monitoring System）的原理是通过固定在汽车轮胎内的具有高敏感度的微型传感装置在车子行进或停止的两种状态下采集汽车轮胎压力、温度等数据，并用无线信号传送到主机中。以数字化的形式在驾驶室显示汽车轮胎压力和温度等相关数据。当轮胎表现异常时，例如胎压的过度升降，则以蜂鸣或语音等形式提醒驾驶者，做好提前预防工作。

1.1.2 TPMS的作用

保证轮胎的压力和温度维持在标准状态，降低爆胎、毁胎的概率，减少油耗和车辆部件的损坏。

1.2 检测技术

1.2.1检测技术的意义

检测技术是利用各种物理或化学效应将生产生活或者项目研究中碰到的有关数据通过检查和测量的方法给予定性或定量结果的过程。

1.2.2检测技术的作用

检测技术在产品的检验和质量控制中起到至关重要的作用。但是传统的检验方法只能区分产品是合格品或是废品，仅仅可以做到产品验收和废品剔除。这样的检验并不能防止生产中废品的产生。于是人们渐渐在传统检测技术基础上开发了主动检测技术或称之为在线检测技术，这种技术可以在生产加工中同步进行检测。并且及时用检测结果对生产过程有一个反馈作用，从而主动地进行控制干涉，使之适应生产条件的变化，自动调整到最佳状态。这样的检测已不只是单纯地检查产品的最终结果，而是发现过程中导致问题的原因。自此，检测的过程升级到了质量控制的层次。