3.2.1各主要部件的作用

（1）旋转送料装置；

其功能是在人为的将TPMS产品放上旋转送料装置，然后由气源供气来作为动力源使其将TPMS产品送入TPMS检测工作台。在一个产品被取走后，且在一个工作流程结束后重复起始动作将第二个工件转入，如此循环往复。

（2）走位路径；

其功能是在整个工作流程起了带动主机械手精确的在各工序的工作位上工作（停止、启动），目的是使产品在各工序间输送转移，整个动作循环中主要有5个位置的停靠动作，分别是送料装置处、屏蔽箱处、检测工位处、正品输送带处和废品落料口处。

（3）主机械手的运动机构；

其功能为与走位路径的一起使的主机械手能够实现坐标轴三个方向的移动。而主机械手负责TPMS产品上下前后的移动。

（4）屏蔽箱检测装置；

其功能为把检测箱内的由主机械手放下的TPMS产品送至压紧气缸下方，由箱盖压紧密封后，启动检测装置开始检测。检测完毕后把TPMS产品送出，等待主机械手取走。

（5）激光打印装置；文献综述

其功能为在经过检测后被判定是正品时，由主机械手运动机构和走位路径将TPMS产品送至此部件的工装上，由该装置的回转型气爪送至激光打印机下在其TPMS产品的下表面留下合格（正品）的标记。

（6）出料装置

（1）正品落料装置

（2）次品落料装置

其功能简单类似。即为前面所有工序完成后用来给产品分类装箱。

3.2.2动作循环的确定

（1）在工作人员需要检测TPMS产品时，把产品放在固定工装内并夹紧，按动双手开关，由摆动气缸旋转180゜把产品送入检测工作台内。

(2)主机械手通过走位路径到旋转进料装置处夹起产品，放到检测区的气密罐中，主机械手上升缩回。

（3）屏蔽箱上盖压下，屏蔽箱上盖压到相应的位置后，箱体内部屏蔽。无杆气缸将回收将产品气密罐拉动到相应的位置上。大缸径气缸下压将气密盖压到气密罐上密封。产品开始校验，到相应时间后所有气缸复位，主机械手将产品取出。

（4）根据检测结果，把合格产品送入激光打印区，等打印完毕再把产品放到正品出料区（皮带出料机构）。或者把不合格产品直接放入次品落料箱。

（5）待旋转装置上固定好产品后，主机械手再次回到旋转送料装置处，开始下一个循环。

3.2.3TPMS检测工作台的总体布局

图3.1 TPMS检测工作台装置俯视示意图

3.3横向移动机构的方案拟定

横向移动机构是由两部分组成：走位路径和主机械手。

横向移动机构主要负责产品在工作台检测过程中在各工位之间的移动，从旋转送料装置上取出，放入屏蔽箱检测，再从屏蔽箱取出，根据是否合格送到激光打印装置，再从激光打印装置取出，放入正品落料口或者直接放入次品落料区。其中，主机械手负责产品在Y、Z轴向上的运动，而走位路径负责产品在X轴向上的移动。

3.3.1机械手方案的拟定

主机械手的运动通过气动控制。主要的气动执行元件有气爪、滑台气缸、圆形标准气缸。气爪夹取TPMS产品，滑台气缸控制气爪的上下运动，圆形标准气缸前后运动，推动安装板2，由安装板2带动气动滑台，从而控制气爪的前后移动。导轨为圆形水平气缸导向，保证直线度。

3.3.2走位路径的方案拟定

走位路径主要零件有步进电机、联轴器、齿轮、轴承、长导轨组成。由于步进电机是由脉冲控制，可以比较精确地控制齿轮旋转啮合运动，从而使主机械手实现精准停靠。所以选用步进电机带动齿轮贴合齿条运动，为走位路径提供导向。下方的长导轨作为支撑。齿轮与步进电机的连接通过联轴器，而齿轮轴下方与轴承相连，轴承盖固定在安装板4上。