这种网络是低成本的多线路的。导致 CAN 总线在网络中可以任意搭配的原因是 CAN 总线具有很高的实时性能以及应用范围。因为 CAN 总线技术不仅仅在各个 行业中被广泛应用，还在各个领域中得到了广泛应用，因此需要对 CAN 总线技 术的通信格式的标准化进行更严格的要求。CAN 总线技术规范（Version2。0）时 在 1991 年被制定，同时，也是在那时被发布的。CAN 总线技术规范一共包括了 两个部分，它们分别是 A 和 B。其中给出了 CAN 报文标准格式的是 2。0A，而给 出了标准的以及扩展的两种格式的是 2。0B。在 2000 年时，J1939 协议被提出来 了，是由美国的汽车工程学会 SAE 所提出的，在这之后，在货车和客车中，J1939 协议就成为了控制器局域网中的通用标准。传统的 CAN 总线技术，它被触发的 条件是基于事件的，它的缺点是优先级的反转，还有数据信息的传输时间上的不 确定性。当总线上传输消息密度较小时，这些缺陷对系统的实时性影响较小；但 随着在总线上传输消息密度的增加，系统实时性能会急剧下降。由于汽车控制上 对实时性的要求不断的增长，它还在不断的增长对传输消息的密度的需求，因此 非常有必要性的去改善 CAN 总线的实时性能。于是，TTCAN（Time-Triggered CAN）产生了，它是由传统的 CAN 总线与时间的触发机制相结合的，ISO11898-4 中已经包含了 TTCAN。 和的区别是：总线上的不一样的消息需要定义不一样的 时间槽(Timer Slot)。这是相对于传统 CAN 总线系统而言的，TTCAN 总线的不 同之处。论文网

2。1。3  CAN 总线的工作原理

与 I2C 总线相比较而言，CAN 总线在许多的细节上与它相类似，但是，与 此同时它们之间的区别也很明显。串行数据信号，是 CAN 总线技术所运用的传 输方式，它可以在双绞线上运行，长度是 40m，速率是 1Mb/s。同时，光缆连接 也可以 CAN 总线在使用，而且在这种总线上，总线协议是支持多主控制器的。 有很类似的许多细节，但是同事也有一些比较明显的区别。如果纯数据接收设备 是被新站所提供的时，物理目的地址在独立的部分中是不被数据传输协议所要求 的。它所被允许的分布过程是同步化的，这也就是说独立的传感是不需要总线上 的每一个控制器都有的。我们可以在网上获得，当总线上需要测量数据时。

2。1。4  CAN 总线的特点

CAN 总线技术的主要特征有以下几点：

（1）成帧处理，在 CAN 总线的通信信号的数据进行时所需要做的

不仅 CAN 总线协议的物理层在 CAN 总线技术上的通信的接口中工作，同 时他的数据链路层也在他的通信的接口上进行工作，因此，要进行成帧处理；

（2）使网络内的节点个数不受限制

（3）可实现自由通信在各节点之间

“多主竞争式”总线结构方式是 CAN 总线技术所采用的，他的特点是拥有 多主站的运行，还有具有广播通信的信号，最后一点是具有分散仲裁的串行总线。 CAN 总线上可以实现自由的通信，并且是在各节点之间的。这是因为任意一个 节点都可以向网络上的其它的节点发送信息，他是可以主动地进行的，并且是在 任意时刻进行的而且还是不分主次得。CAN 总线协议现在他的技术比较成熟， 而且他所控制的芯片已经开始商品化，已经被国际的标准化组织所认证，他的性 价比比较高，所以特别的适用于数据的通讯方面，而且还是位于分布式的检测控 制系统之间的。CAN 总线插卡可以任意插在 PC AT XT 兼容机上，方便地构成 分布式监控系统。

（4）比较简单的构件结构 在内部不仅集成了错误探测，还集成了管理模块，而且与外部所相连的线是 只有 2 根线的。