（5）距离的传输和速率的传输

CAN 总线技术的传输的介质有多种，可以是双绞线的，也可以是同轴电缆 的。数据通信的距离可以有高达 10km 的最远通信距离，他的速率是低于 5kbps 的，他的数据速率最高可以达到 1Mbps 的速率，这时他的通信距离是小于 40m 的。任意的一个节点都是可以向任意的其他一个或多个的节点发起数据的通信， 这种通信的没有主要和次要之分的，他所依靠的是靠优先级的先后的顺序来决定 通信的次序的。CAN 总线所适用的环境是具有大量的数据量的短距离的通信， 还有就是拥有长距离的小量的数据量的，对实时性的要求还是比较高得，多主得 和多从的以及每一个节点之间的平等的现场中所使用的。

2。2  CAN 总线的报文定义

2。2。1  CAN 总线的报文格式

CAN 总线技术的网络中的数据的信息的发送是需要用到发送器的，而他的 数据的信息的接收则是需要接收器的。在车载网络技术中的数据的信息的传输中 所发出的报文的节点单元就是所谓的 CAN 总线技术上的发送器。一般情况下而 言，CAN 总线技术上的的发送器是包括两种状态的，其中一种是车载网络技术 中的总线的空闲，而一个单元所丢失的仲裁之前的工作状态就是另外一种状态。 相反地来说，若是这条总线上的工作准太是不处于空闲的状态下的话，那么这个 单元就一定是 CAN 总线技术接收器。

在 CAN 总线技术中，他所传送的报文里，每一个帧都是由 7 个部分来组成的。

CAN 总线技术的通信协议一般而言是支持两种报文格式的。标识符（ID）的长

度是他们之间的主要区别，他们只有这个是不同的，11 位是它的标准的格式， 而 29 位就是他的扩展格式了。

在标准格式中，当然这是对于 CAN 总线技术上的通信协议而言的，帧起始

（SOF）具体是指报文的起始位的位置。接下要说的是仲裁场，他是由标识符和 (RTR）所组成的，其中标识符是 11 位的，而请求位则是用于远程发送的。RTR 位上需要标明的是是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。

0～8 个的字节是属于数据场的范围的。数据场中数据的长度（DLC）是由 控制场的最后四个位来指明的。在那之后还有一个循环冗余检查(CRC），他是 主要用于检测数据上的错误的。标准格式的判断或者是扩展格式的判断是由控制 场来进行指出的，他其中还包括标识符的扩展位（IDE）的。同事它还包括了一 个保留位 (ro），作用是为了将来的扩展用的。

2。2。2 CAN 总线的报文类型及组成

报文传送是由五个部分组成的。其中，第一个是数据帧，他的作用主要是对 数据的信号进行携带，第二个是错误帧，他的作用一般是发送单元，是发送的错 误的任何一个单元，这个发送是由检查总线来进行的。接下来就是超载帧，当前 得或者是后面的数据帧以及远程帧是他的主要工作对象，作用是为了时间延迟， 位置是位于帧之间。还有一个是远程帧，发送数据帧并且是带有相同标识符的是 他的作用。最后一个是帧间空间。下文简单地对数据帧、错误帧、超载帧、远程 帧和帧间空间进行介绍。

（1）数据帧 根据报文定义可知，帧起始和仲裁场以及控制场是数据帧的位域的几个部文献综述

分，他的其他部分分别是 CRC 场、数据场和应答场以及帧结束。这 7 个不同的 部分就是位域的结构组成。一般情况下而言，SOF 是用于表示数据帧的起始位的， 显性位一般是用来来表示它的定义的。接下来仲裁场是紧挨着 SOF 的，阐述数 据定义的报文的具体意义是它的主要作用。最后是控制场，他的作用是为以后的 拓展的使用做准备的。而数据场是 8 个及其以下的字节组成的是为了数据的传 送。CRC 序列是循环冗余域（CRC）的一个组成部分，还有一个组成部分是界 定符。与之相同的是，应答域(ACK)也是由两个部分组成的。一部分是应答间 隙，还有一部分是应答界定符，它们一共占用了 2 个位。