气动驱动：一般情况下的气动驱动系统的动力源是用压缩空气的，气动驱动具有气源方便、结构简单、动作迅速、不污染工作环境、价格便宜、维护方便等优点。由于空气具有可压缩性，所以在使用气动驱动结构的时候具有较大容让性，在机器人方面一般运用于末端执行器的机器手爪部分，并且具有足够的输出力还不会损伤工件或破坏工件表面。

液压驱动：液压驱动本就是出现最早的一种驱动方式，在世界上第一个商品机器人尤尼梅特就是采用的液压驱动方式，也是世界上最早的一台液压机器人。但目前根据文献查询的情况和目前液压使用范围调查基本运用于大型机械设备上，具有防爆要求的工业机器人也会使用液压驱动，主要是因为其具有非常大的输出力，且输出速度不快，也便于控制。

基于本课题的工作情况，在机器人上具有电机驱动和气动驱动两个驱动方式。大臂旋转和小臂旋转均采用电机驱动中的伺服电机驱动。因为交流伺服电机可以通过对其内部功能参数进行人工修改和设定而实现位置控制、速度控制以及转矩控制等多种功能。非常适合具有视觉系统的需要时而通过PC进行参数调控的工作条件。而在末端执行器部件将采用气动方式驱动，该部分可以分为两部分，其中之一手爪则直接通过选型选择SMC气爪，另一部分是摆动部分采用SMC摆动气缸来控制气动手爪需要一定角度来抓取工件的功能。该两部分的组合能够使末端执行器直接就具有两个自由度。在伸展臂的直线自由度则直接采用滚珠丝杠传动机构，该机构传动精度非常高且平稳，总体三维立体模型如图3。1所示，结构内饰如图3。2所示。文献综述

总述：本机器人整体的传动方案介绍如下

极坐标式机器人一共具有5个自由度：

第1个自由度是大臂旋转座的旋转运动，采用伺服电机进行控制。

第2个自由度是小臂旋转座的旋转运动，采用伺服电机进行控制。

第3个自由度是小臂伸展臂的直线运动，采用伺服电机带动滚珠丝杠进行控制。

第4个自由度是末端执行器的摆动运动， 采用气动驱动SMC摆动气缸进行控制。

第5个自由度是末端执行器的夹取运动，采用气动驱动SMC气爪进行控制。

3。2安装底座结构设计

机器人安装底座的结构设计：1。 底座安装固定方式设计；2。侧边安装挡板连接设计；3。底座与减速器连接设计。

（1）底座安装固定方式设计

    底座采用一块薄板与地面或是安装架进行连接，厚度15mm，边长为250mm的方向薄板，采用M16的地脚螺栓或螺钉进行固定，在薄板上打4个M16的螺纹孔，并做凸台以致方便安装如图3。3所示。由于底座基本要承担整个机器人的重量，所以应该选择材料方面要具有高强度，耐疲劳和抗震性好等性能。所以本文设计中采用HT250的灰铸铁作为底座材料，又因为底座是个铸件，故而采用中空结构来避免缩孔缩松等质量不合格问题。不仅节约材料且降低成本，两全其美。来*自-优=尔,论:文+网www.youerw.com

（2） 侧边安装挡板连接设计

    由于侧边要搭载一些机器人的控制器和航空插头等其他部件，故而需要有一个安装板来进行固定连接，采用4个M8的六角螺钉。

（3） 底座与减速器连接设计

    由于采用的RV-减速器，根据其减速器的安装孔来进行相对应的布局设计使底座和减速器能够完美连接。可以参考图3。1，一共9个固定安装孔，大小为M10和1个定位孔，大小为M8。