3。3 大臂旋转座结构设计

大臂连接座主要进行三个部分的连接：

（1）第1部分与RV减速器外壳端进行连接，使RV减速器能够带动大臂进行旋转运动。

    （2）第2部分与安川的伺服电机进行连接安装固定，使伺服电机倒置安装在大臂连接座上，来通过联轴器带动RV减速器进行旋转，而RV减速器由于其中输出端与底座固定连接，底座是没有自由度的，故而转动的就是大臂的连接座，也就是大臂的旋转运动。

    （3）第3部分与大臂连接臂机械式的紧密连接，使大臂连接臂能和大臂连接臂进行同步转动