虚拟现实的这种可以让人身临其境的能力，体现了它的技术特征有别于当下 的视屏技术以及 3D 技术。这是一种更加高级的技术，具有独特的技术特征[3]：

⑴ 多 感 知 性 感知性就是人的感觉，为了体现真实的世界，它除了包括了视觉感知外, 还

包括听觉、力觉、触觉和运动感知，甚至也包括味觉感知和感觉感知等。这也人 们日常与外界直接的、基本的信息交流。例如在虚拟的田地里，体验人员可以看 见麦田，可以听见鸟叫声，甚至可以闻见花香。 

⑵ 存 在 感 

也可以称临场感, 简单来说就是是指用户在于模拟环境中感到的真实程度。 正真或者最理想化的模拟环境应该可以达到使用户难以分辨真假的程度。虚幻及 是现实。这个主要在医学上的体现，要虚拟技术虚拟人体，学生就可以看见人体 的各个器官或者血管。 

⑶ 交 互 性 它是指使用者对模拟环境内物体的可操作程度以及从环境得到反馈的自然 

程度 (包括实时性) 。我们可以借助于自己的感觉器官,在虚拟的环境中体验 到 真实的环境。在体验中，人们可以通过一些特殊的手套，触摸花或者水流，给人 的感觉就像是真的一样。 

⑷ 自 主 性 它是指虚拟环境中物体依据物理定律进行动作的程度。比如说水流，它会按

照真实的运动规律，自己流淌，，而不以人的意志为转移。 虚拟现实系统是一个综合的系统，包含了许多技术，它功能的技术支撑是综

合的。但是其关键技术[4]主要由五个方面组成的: 

①动态环境建模技术 

②实时三维图形生成技术 

③立体显示和传感器技术 

④应用系统开发工具 

⑤系统集成技术 在这些技术中，每个技术都有其特定的作用和目的。比如动态环境建模技术

的目的就是应用 根据需要获取的实际环境的三维数据，并利用获取的三维数据 建立相应的虚拟环境模型。而三维图形的生成技术关键则是如何实现“实时” 生 成。立体显示和传感器技术是虚拟现实中实施交互能力的关键。这些技术的成熟 与达到实际使用需求，需要一段时间的发展，有可能在未来，这些技术还需要更 新，或者某个技术的发现改变了现在技术的构成。这些都会加速虚拟现实走进我 们的生活。 

1.2 机械传动[5]

机械传动系统都是由几个基本的机构按照需求组合在一起并可以完成特定 的功能。因为基本机构的种类是有限的，所以其运动学分析也是相对简单的。但 是合成机构因为种类繁多和机构数目众多且比较复杂。 

1.2.1 机械传动的分类

机械传动总的分为啮合传动和摩擦传动。这两种传动各有自己的特点。同时 按照有无中间件它们又可以分为直接接触和有中间机件两种。当然，还有其他的 传动机构，比如说四杆传动机构、凸轮传动机构和平键传动机构等。它们各有自 己适合的工作环境和工作条件。 

①摩擦传动因为打滑和弹性滑动，因而传动比不稳定。但因为传动简单，制 造相对比较容易。运行时平稳、无噪声，可以限制最大转速保证安全，易实现无 级调速。其中比较常见的有带传动，摩擦轮传动等 

②啮合传动其优点比较多，例如：尺寸小、效率高、传动比稳定、功率范围 广。但缺点很明显的，对制造精度高，不然会在高速运行时产生冲击和噪声。其 中最具代表性的是，齿轮传动，蜗杆传动和链传动。但是齿轮传动又是一个种类。 最常用的分类，是按布置方式分类，有可以分为：平行轴齿轮传动、相交轴齿轮 传动和交错轴齿轮传动。它们的使用取决于整个机构的传动布置，以及运动与力 的传动方向。