1。2 国内外发展概况

1。2。1 国外发展概况

1。2。2 国内发展现状

1。2。3 国内常用清仓方法

1。3 煤仓粘煤机理分析

煤炭属于松散物料的范畴，对于煤炭颗粒来说，其具有完全地固体性质，但对于大量煤炭颗粒来说，其又具有流动性，具有流体的相关性质。煤炭在煤仓中对煤仓产生三种力：上面的煤炭对煤仓底部产生的竖直压力，煤炭对煤仓壁的水平压力 ，煤炭和煤仓壁的摩擦力，受力如图1-5所示。

煤仓壁产生粘壁现象主要由两方面引起，首先煤炭中含有水分，当煤仓中有大量积煤时，在靠近仓壁处由于煤炭的压实力和仓壁对煤炭的水平力的作用，靠近仓壁的煤炭被紧密的压在仓壁上，导致部分积煤粘结在仓壁上；其次，煤炭由上一环节下放到煤仓的过程中，会对煤仓壁产生很大的冲击力，这不仅对煤仓壁造成磨损，减少煤仓的使用寿命，而且煤炭在落下时，由于重力势能会产生一定的的冲击力，会使含水量高的煤炭在冲击点处形成粘结。随着煤仓使用时间的增长，在煤仓壁上的粘结物也会不断增大，并对煤仓中的煤炭产生阻碍，影响煤仓的正常工作。所以我们对井下煤仓的堵塞的煤块进行定期的清理，来保证煤仓储存的正常运作。来*自~优|尔^论:文+网www.youerw.com +QQ752018766*

图1-4井下煤仓受力分析图

1。4本章小结

本章详细阐述了课题的研究背景及意义，分析了煤仓壁积煤成因及国内外清仓技术的发展概况，指出其存在的问题与不足，进而提出了本文的主要研究内容及方法

2 中心回转式清仓机的总体设计

2。1 总体方案与结构的设计

本篇论文主要是为了解决煤仓中积煤堵塞如何清理的问题。通过对矿井的的探查，了解到在煤仓口的位置空间较为狭窄，想要在井下布置清理设备，不便于安装大型设备，考虑到液压系统的结构紧凑，占据的空间小，因此打算使用液压驱动。

参考其他清仓机器人的设计，本论文想要设计一种中心回转式的清仓机，这种清仓机主要由四部分组成：(1)工作机构；(2)支撑机构；(3)回转机构；(4)提升机构