摘要：现代工业中，劳动力越来越紧缺，尤其是在繁重，环境恶劣的工业环境中更加明显。目前，用价格较低，结构简单的工业机器人替代部分人力工作，成为中小型企业更新换代，升级的常用方式。根据工作要求，设计合适的机器人在实际中具有很大的实用价值。本课题是与上海杰销自动化科技有限公司校企合作题目，为常州某蓄电池原料加工厂开发基于工业机器人的自动化解决方案。本文以通用的工业六轴机器人为研究对象，对其结构进行研究及设计。此外，对于机器人的末端执行器进行了研究与设计。79853

毕业论文关键词:加热炉、 上下料机器人、控制系统。

Battery raw materials up and down heating furnace loading robot system design

Abstract: In modern industry, the shortage of labor force is more and more, especially in the heavy, harsh industrial environments。 At present, with low price, simple structure of the industrial robot replacing part of human work become commonly used methods of small and medium-sized enterprise upgrades。 According to the job requirement, design the appropriate robot has great practical value in practice。 This topic is with Shanghai jiexiao automation technology co。, LTD, university-enterprise cooperation, for Changzhou a battery raw materials processing factory develop a automation solution based on industry robots。 This article is based on the general six axis robots, to study and design its structure。 What’s more, we study and design the robot’s end effector。

Key words：heating furnace、Up and down loading robots、Control system。

目录

1。 绪论 1

1。1本课题的意义与目的 1

1。2工业机器人国内外研究现状 1

1。2。1工业机器人发展历程 1

1。2。2国外研究综述 2

1。2。3我国机器人研究现状 3

1。3工业机器人的发展趋势 4

2。六自由度关节型机器人解决方案 4

2。1  机器人工作要求 4

2。2  机器人控制方案对比分析 4

2。3  机器人驱动方案对比分析 5

3。  机器人结构设计 6

3。1手爪回转关节设计 6

3。1。1伺服电机和减速器的选择 6

3。1。2手爪回转关节结构设计 10

3。2手爪设计 11

3。3腕部俯仰关节设计 15

3。3。1伺服电机和减速器的选择 15

3。3。2同步齿形带的设计 19

3。3。3轴的设计与验算 22

3。3。4腕部俯仰轴整体结构设计 24

3。4小臂回转关节设计 25

3。4。1 伺服电机和减速器的选择 25

3。4。3小臂回转关节结构 25

3。5小臂俯仰关节设计 26

3。5。1 伺服电机和谐波减速器的选择 26

3。5。3小臂俯仰关节结构