3。6大臂俯仰关节设计 27

3。6。1伺服电机和谐波减速器的选择 27

3。6。2大臂俯仰结构 27

3。7腰转关节设计 28

3。7。1 伺服电机和谐波减速器的选择 28

3。7。3 腰转关节结构设计 28

3。8机器人总体效果图 29

3。9工厂解决方案布局图 30

4。 机器人的控制系统和传感器 31

4。1机器人控制系统的组成 31

4。2机器人的控制方式 32

4。2传感器的应用 32

5。结论 34

6。致谢 35

参考资料与文献 36

1  绪论

1。1本课题的意义与目的

本课题是与上海杰销自动化科技有限公司校企合作的项目，为常州某蓄电池原料加工厂设计一套基于上下料机器人的自动化解决方案。该厂要在原料上料以及下料环节实现基于工业机器人的全自动化设计，极大的提高了生产的效率，减少了工人的使用量，随着劳动力工资的不断上涨，从长远角度考虑，这也极大的降低了生产成本。

1。2工业机器人的研究现状

1。2。1工业机器人的发展历程

1。2。2国外研究现状综述

1。2。3国内研究现状

1。3工业机趋势

2系统方案

2。1  工作要求

 该机器人要求转速见表2-1

表2-1：机器人转速表

轴

工作范围 最大运动速度

转速1 转速2 角速度

J1 -360°～ +360° 180°/s 29。2r/min πrad/s

J2 -95° ～ +115° 180°/s 29。2r/min πrad/s

J3 -180°～ +75° 180°/s 29。2r/min πrad/s

J4 -360°～ +360° 300°/s 50r/min 5。23rad/s

J5 -120°～ +120° 300°/s 50r/min 5。23rad/s

J6 -360°～ +360° 360°/s 60r/min 2πrad/s

参考了ABB和KUKA通用六轴机器人的各轴最大转速，结合本设计要求实际情况，拟定本案例机器人各轴的转速如上表所示。

2。2  机器人控制方案对比分析论文网

机器人的控制系统按照其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分布式控制系统三大类。比较这三类控制方式，分布式控制系统的系统灵活性好，控制风险低，采用多处理器的分散式控制，缩短了系统响应的时间，大大提高了工作效率，所以本系统决定采用分布式控制系统。