2）实用性。采用可靠，经济的方案进行设计，这不仅降低了成本，也是批量化生产以及未来产业化的重点。

3）通用性。包含在功能性方面，这对水下清扫船体机器人提出了更高的要求。功能是产品赢得市场的重要保障，也是彰显了产品优越性的一个重要指标。在已有的水下清扫船体机器人的基础上，改进其不足的同时，在功能性的方面，开创性的提出了通用性的概念。在清扫船体的同时，能过通过模块的自由组合与拼接，拓展其应用领域，也是产品的一大特色。

2。2。2设计方法

基于上述的三条设计方略，针对于此机器人首先对整体进行模块划分，将整体分为若干子单元，采用模块化设计方式进行设计；另一方面，尽可能采用标准件及各种型材来设计整体机构。

1）模块化设计来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

模块化设计方法由来已久，其思路是将产品或总系统作为研究对象，以功能分析为基础，将整个产品分解为若干特定子单元体，考虑到各个子单元体之间的结构相互配合，同时需要功能相互配合。通过各模块的自由组合可以得到不同功能，不同种类的产品，以此满足不同工作中的使用要求。另一方面，各模块之间的互换性好，也方便产品的修理和维护，是一种非常成熟的设计理念。在许多行业中都普遍存在（例如自动化设备、计算机组装。程序编写乃至于库函数本身都是模块化的结晶）。模块化理念在简化产品的设计，降低成本还能缩短产品的研发周期，在机器人产业体系中，随着工业化普及程度的不断提高，模块化的理念也渗透到各行各业。