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图 10 L型双回转焊接变位机结构图
1、 机座：固定于 机架底部以保证整机的稳定性。
2、 大回转装置：
安装在机架 内的 行星摆线针轮减速机、联轴器、蜗轮蜗杆减速机、直齿减速与回转支承，可驱动L臂在垂直面内回转。
3、 小回转装置：
安装在L臂 内的 行星摆线针轮减速机、联轴器、蜗轮蜗杆减速机、直齿减速与回转支承，可驱动夹具和工件转动。
4、 配重：
在L臂上部以平衡工件重量，减小回转时扭矩。
5、 夹具：包括夹具体，定位块、压板等
6、 电控装置：电控系统布置在机架的一侧，电源采用工频三相380V交流电，操纵部分采用36V安全电压，有操纵控制面板和手持遥控盒，两操纵作用相同。
7、小回转装置：
安装在L臂 内的 行星摆线针轮减速机、联轴器、蜗轮蜗杆减速机、直齿减速与回转支承，可驱动夹具和工件转动。
3.4 电机的选择
当对工件实现自动焊接时，焊接线速度是一定的 随着工件的大小及焊缝位置的改变，焊缝的回转直径也随之改变。所以要求工作台的回转速度必须是无级可调的，才可实现不同的工件、不同的焊接位置达到相同的线速度，从而保证焊缝的质量要求。工件在装夹后，在不同的回转速度下，由工件重心的偏心距产生的回转扭矩是一定的，所以要求电机的输出扭矩为恒扭矩。
就目前来说，能实现恒扭矩无级调速的电机有三种：
Y系列普通异步交流电机；
直流电机；
交流变频电机。
Y系列普通异步交流电机一般只能实现1：10的恒扭矩调速，而且其功率扭矩特性差，不能满足要求；直流电机调速技术发展比较早，有良好的起、制动性能，在很大范围内能平猾的调速，但其体积大、成本高、能耗大，对电网也有影响，现已逐步被交流调速所取代；交流变频电机的变频调速系统，由于在调速时转差功率不变，在各种异步电机调速系统中效率最高，同时性能也最好，是交流调速的主要发展方向。这种电机的变频调速控制特性，在基频以下，属于“恒转矩调速”的性质，而在基频以上，基本上属于“恒功率调速”。
虽然交流变频电机具有效率高、性能好且可调速等种种优点，但其成本过高，同样的功能我们可以通过普通的交流笼型转子异步电动机与各种减速机搭配来实现，因此选择交流笼型转子异步电动机来作为本课题的电机方案。
3.5 传动部件选择
3.5.1 摆线针轮减速机
线针轮减速机是一种采用摆线针轮啮合行星传动原理设计制造的减速机。
其全部传动装置可分为三部分：输入部分，减速部分，输出部分[6]。在输入轴上装有一个错位180度的双偏心套，在偏心逃上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心空即位偏心套上转臂滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。当输出轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输出轴正转周时，偏心套也转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到件速，再借助输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。(图3)
它设计先进，结构新颖，具有承载能力大、传动效率高、使用寿命长、结构紧凑、运转平稳、文修方便等显著优点，适用于冶金、矿山、起重、运输、建筑、化工、轻工、纺织、印染、食品、机械等部门作各种传动机械中的减速机构。