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    一、课题的任务内容:1、开发用于餐饮等服务场所的机器人,其基本功能为:机器人从初始位置,按照指令,沿规定的路径,将盛放饭菜或茶点的托盘运送到指定的位置,待客人或服务人员取下饭菜或茶点后,机器人按制定的路径返回指定位置待命;47334
     2、机器人具有回避人及防碰撞功能;
     3、机器人外形为人形;
     4、 机器人能识别杯子、盘子、碗碟等器皿;
     5、在遇到人阻碍其行进时或者运送饭菜和茶点到制定位置时,机器人具有简单的语音提示功能;
    6、机器人由驱动部分、腰部、肘部、手部和头部组成,腰部可在一定范围内的旋转;肘部和手部联动,并保证托盘一定空间范围内平移和升降,在运动过程中保持托盘呈水平状态;
    7、控制系统置于机器人身体内,机器人身体外部配紧急停止按钮;
    8、机器人采用直流驱动,机器人身体内配充电电池。
    二、原始条件及数据:
    1、头部:前后俯仰+左右摆动机构设计
    2、驱动方式:步进电机+减速器+连杆机构;
    3、负载:10Kg; 移动速度:0.3m/s左右;
    4、语音功能、视觉功能。
    三、设计的技术要求(论文的研究要求):
    1、机器人高度为150厘米左右;最大宽度和长度均在在40厘米左右(不包括托盘尺寸); 2、机器人采用轮式驱动;
    3、腰部可在+一90度范围内旋转;肘部和手部联动论文网,并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动,在运动过程中保持托盘呈水平状态;
    4、在遇到人阻碍行进时,机器人发出“请避让、谢谢”语音提示;餐饮送到指定位置时,发出“您的餐点到了,请取下用餐“等语音提示;待客人或服务人员取下餐点时,发出“谢谢”语音提示;
    5、电池充满后,需保证机器人工作4个小时以上;
    6、具有短路和漏电保护功能,漏电保护动作时间:≤0.1s。
    四、毕业设计(论文)应完成的具体工作:
     。(1)服务机器人头部机构方案设计;
     (2)服务机器人头部机构零件设计;
     (3)服务机器人头部机构三维造型;
     (4)服务机器人头部机构仿真
    软硬件名称、内容及主要的技术指标(可按以下类型选择):
    计算机软件    AutoCAD二维制图软件,UG或 SolidWorks或Pro/E三维制图软件
    图      纸    装配图、零件图工作量合计不少于3张A0图纸
    电  路  板    
    机 电 装 置    
    材料制剂    
    结 构 模 型    
    其      他    
     五、查阅文献要求及主要的参考文献
    根据设计课题的内容和要求,结合本专业的最新发展动态,查阅至少10篇中、外文文献资料,其中外文文献资料至少2篇。
    主要参考文献:
    [1] 田国会,李晓磊,赵守鹏.  家庭服务机器人智能空间技术研究与进展[J]. 山东大学学报 (工学版).2007, 37(5):1-7.
    [2] 陆新华, 张桂林. 室内服务机器人导航方法研究[J]. 机器人.2003, 25(1):80-87.
    [3] 李磊,叶涛,谭民. 移动机器人技术研究现状与未来[J]. 机器人. 2002. 24(5):475-480.
    [4] 谢存禧,张铁. 机器人技术及应用[M]. 北京:机械工业出版社,1995.
    [5] 程武山. 智能控制理论、方法与应用[M]. 北京:清华大学出版社,2009.
    [6] 贾云得. 机器视觉[M]. 北京:科学出版社,2000.
    [7] 濮良玉,纪名刚. 机械设计[M]. 北京:高等教育出版社,2002.
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