并联式装卸机器人结构设计(3)

装卸机器人作业负载要求：装卸工件重量≤3kg
装卸机器人作业运动轨迹、作业运动空间：直径 270mm-600mm
                                      高 250mm-400mm
项目   技术要求
结构形式   关节型
自由度数   3
作业最大负载   3KG
驱动方式   交流伺服电机
作业空间    直径270mm-600mm
高 250mm-400mm
2.2并联式装卸机器人的总体方案
按机构的自由度数分类：
1、二自由度并联机构。二自由度并联机构，如5-R、3-R-2-P（R表示转动副，P表示移动副）平面五杆机构是最典型的二自由度并联机构，这类机构一般具有2个移动运动。(见图2.2.1)