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4.1.1 数字PID调节器
(1) 基本PI算法
调节器的输出是两个分量之和，这两个分量分别与调节器的输入（误差）成正比和与输入的积分成正比。其连续表达式为：
u=Kp（e+ ）
其中：e─反馈值与给定值之间的误差
T ─积分时间
Kp─调节器的放大系数
u─调节器的输出信号
拉氏变换得到PI调节器的传递函数：
D(S)= =Kp(1+ )
PI控制中的比例项用于纠正偏差，积分项用于消除系统稳态误差。PI调节器性能好坏取决于Kp、T 两个系数选择是否合适。
设计和调整数字PI调节器后任务是根据被控对象和系统要求，选择合适的PI模型，并采用适当的方法将模型离散化，变成由计算机来实现，最后确定Kp、T 和采样周期T0。
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