1 国内研究现状

我国机器人应用和研究发展比较晚，只是从上世纪70年代开始，但是当时经济体制等因素原因，发展非常缓慢，研究和应用仍处于较低水平。上世纪80年代以后，我国改革开放的深入，我国迎宾机器人技术才得到相应的重视，迎宾机器人技术得到快速的发展。目前我国迎宾机器人仍处于研发阶段，由于国家和相关部门，以及大众对于迎宾机器人的期待，我国迎宾机器人的研发及起步比较晚，但是发展非常迅速，相信会很快取得很好的成果。比如由高爱宇设计的智能迎宾机器人，其组成模块包括：底盘驱动模块、头部模块、人脸识别进出模块、语言控制模块、迎宾机器人手臂动作控制模块[1]。由北京电子科技职业学院设计的迎宾机器人结构，由手臂、底盘以及身体支撑构件这三部分组成[9]。陈军等人关于迎宾机器人轮式移动工作台的设计与控制方法研究，主要研究迎宾机器人轮式移动的工作台，迎宾机器人底部轮式移动工作台由两个固定式轮、两个偏心可定轮、车架等组成，其中两固定式轮是对称分布在两侧且回转中心轴，沿驱动轮前后对称布置的是两万向轮 [2]。田泽正关于迎宾机器人控制电路设计，设计的由语言控制模块电路、开关电源电路、语言控制模块电路、人员进出判别电路、机器人动作控制电路等，组成了迎宾机器人的控制电路[3]。宋文等关于迎宾机器人机械臂机构创新设计及外观设计研究，要求机械手臂满足5个自由度[5]。宇航员迎宾导览机器人是由北京智能佳科技有限公司研发的，外形比较炫酷，且具备人机交互；开放式语音识别；能完成一些列复杂的动作，比如，欢迎、摇头等动作；在内部有很多感应元件，我们可以知道机器人的电量状况，以便机器人自动充电。机器人内置了储存芯片，它可以储备很多知识和交流短语，以方便和人们进行交流，并且根据人们语气或动作进行回答。里面也安装了一些传感器，可以轻松实现避障以及定位等功能。 86672

2 国外研究现状

国外很多国家技术比较先进，并且相关国家已经在机器人方面进行了多年的研究，他们可以制作出外形和人相似，并且能和人进行正常交流的高科技产品。

P2是全球第一款类人智能双足步行机器人，1996年，日本本田公司发布的。P2机器人在设计上，把一些模块都封装起来，如控制马达、无线通讯模块、主机、电池等。不仅实现了无线遥控，还使他在外观上比较“光鲜”[17]。P3是P1和P2的升级版，是1997年推出的新款机器人，由于采用了新零件和新材料，P3身高是1。6米，重量只有130千克，而且控制采用的是分散式控制，使得机器人实现了轻量化和小型化功能，更方便机器人融入人们的生活。新一代“Asimo”机器人，是2000年推出的两脚站立行走类型机器人，它是新一代“P3”的改进型，更加的小型化和轻量化。论文网

日本软银集团和法国Aldebaran Robotics共同研发机器人Pepper，Pepper机器人是一款类人机器人，该款机器人具有识别考虑工作环境，并能根据实际情况做出一些列反应。该机器人不仅仅有综合考虑环境的功能，还配备了分析表情和情绪识别技术、关节运动技术和语音识别技术，可与宾客进行语音交互。2015年2月，Pepper人形机器人已经被限量销售300台到研发人员，2015年7月，已经向普通顾客销售。Pepper机器人，通过视觉系统可以观察到人类惊讶、皱眉和微笑等表情[18]。而人类的语音语调以及一些可以表达人们强烈感情的字眼，可以通过语音识别技术识别。上述一系列的语音语调、面部表情和特定感情字眼，通过情感引擎进行处理，然后根据处理分析的评分做出对人消极和积极情绪的判断，最后用动作、表情、反馈、语音与人交流，甚至能够开玩笑和跳舞。Pepper机器人起初对人类行为和思想理解有限制，但是Pepper通过无线传输接入云端服务器，这让它的个识别系统和变现更加智能。为了扩展机器人的实际应用，Aldebaran Robotics公司研发了公布了SDK，开发者可以根据自己的需求对机器人进行个性设定和部署。