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华中科技大学的夏华平等人从多刚体系统运动学角度出发，探讨了机器人运动学的理论基础问题。包括多刚体系统理论中关于基本约束的数学描述、多刚体系统平面运动学及空间运动学、系统的运动学分析，最后扩展到机器人的运动学的数学基础，包括物体位姿描述、齐次变换矩阵及 D-H 表示法等，为工业机器人运动学建模提供了理论基础的支撑[7]。为逼真地模拟驾驶机器人的运动过程,王丽丽和牛志刚采用AutoCAD强大的建模工具建立了机器人的逼真模型,通过格式转换导入到OpenGL中,利用其优秀的场景和实时处理能力对模型进行渲染和着色,在VC++开发平台上成功地实现对驾驶机器人的可视化运动仿真[8]。25617
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在换挡机械手设计方面，吉林大学的吴刚建立了一个基于 DSP 的自动换挡机械手运动控制系统，并在此基础上对交流永磁同步电机的运动控制的算法理论和实践上的研究[9]。论文网谢军、张为公等人为优化机械手的设计提出了一种7连杆、2自由度的换挡机械手机构原理,并在自行研制的DNC一1型驾驶机器人中采用应用结果表明,该机构具有运动机械解耦、体积小、可实现无损安装的优点[10]。牛志刚、董志国等人根据实现各种动作的需要和控制要求，用固定机架，X和Y 向导轨，变速杆的抱紧与机械手的联接装置和控制系统等四部分构成机械手系统[11][12]。在机械腿研究方面，太原理工大学的孙云平和牛志刚建立了驾驶机器人油门机械腿的控制模型。首先根据系统中驱动电机的物理规律,列出描述该环节动态过程的微分方程,组成系统的动态结构方框图,从而求出电机控制系统的传递函数；然后,根据PID控制方法设计控制器,并采用临界比例度法确定控制器的参数[13][14]。