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赵艳丹等（2014）提出了一种是以线积分卷积与人脸特征为基础的产生人脸素描的方法。从而能改善模拟素描的笔画问题，以及特别显示出素描中的五官。 第一步是对人面部进行分割，通过人脸特征点去确定GrabCut算法中的每一个特征的初始trimap，最后通过线积分卷积算法，并且还要参照分割结果去描绘人的面部素描[17]。梁浩然等（2014）提出了一种比较简单粗糙的面部线条提取方法，从而达到可以更加轻松地获得比较高质量的面部素描，也就是不需要花钱邀请专业画师来完成面部素描的目的。将这个方法放入机器臂素描中[13]。
机器臂画素描，需要机械手背与手指的灵活性。谢明江，韩建文（2013）提出利用51增强型单片机 STCSTC12C5A60S2 当作控制的中心，使用HD-1501 MG 舵机和长短 U 型支架搭设平躺式模仿人类手臂结构的机械手臂，也就是多舵机素描机械手臂，利用红外遥控器下达指令操控机械臂完成各种画图技能[16]。李正雄等（2013）提出了将人物的图像矢量化算法与改良后的神经网络算法相组成在一起的一种素描算法。他们的目的就是为了完成在多自由度机械臂人脸素描的时候，能够准确地实现空间点对点的映射控制[12]。
李宝伟（2007）提出了工业设计中对于素描的要求是日益增高，然后描述了怎样得到高质量的素描[9]。而面部素描机器臂是能够主动描绘面部轮廓图的智能机械系统，三部分构成：图像处理模块、机械控制绘图、图像采集模块模块，它能自主获取人们的面部图片，得到面部轮廓，而且会操控机械臂慢慢描绘一个人类的整体的面部外形。而目前伦敦大学的Patrick Tresset 发明了一个会人像素描的机器人AIKON-II（图1.4），它的静物写生能力甚至比你高中的美术老师还要好。两部分组成：一是用于拍摄所需人物的摄像头，二是蛇形机器人拿着笔在纸上快速的素描，短时间内便可完成(图1.3)。第二届苏州创博会展现了一个会画素描的机器人，通过摄像头拍照捕捉人的图像，并准确而快速的画出人脸的细节，这台机器人有非常高的灵敏性和控制力，价格大约在40万左右。在匹兹堡的迪斯尼研究所开发出了一个素描工具，不仅可以完成数字素描，还可以最大能力去模拟画家的素描方式来画图。在绘画过程中，这个素描工具要考虑多方面如曲率、触笔的方向和速度、绘画面积、笔压力等诸如此类的因素，之后参照人物的面部的特征绘制轮廓，更关键的是它能最大限度的模拟艺术家从中间向外部扩展的素描画法（图1.5）。这些例子都说明了用于画面部的机器臂是非常重要的计算机视觉发展方向。它广泛用于科普展览，并且在生产和生活等各个方面都有着重要的应用。
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