1.3各种爬壁机器人的性能比较与分析
爬壁机器人要想在垂直壁面上移动,必须具备两个基本功能:移动功能和吸附功能。壁面移动机器人根据吸附方式的不同可以分为真空吸附式、推力吸附式和磁吸附式。各个吸附方式的优缺点如下表。
            表1-1智能玻璃移动机器人的3种吸附方式
    吸附方式            优点            缺点
真空
吸附式    单吸盘       
 结构简单,容易控制,外形比较小,重量比较轻
    它的越障能力比较低,特别对于复杂壁面不是很适应,还有越到不平的壁面时,负压很难得到保持。
    多吸
盘    带负载能力比较强,越障能力也大大提高,密封性能也比较好,吸盘尺寸也不需要太大    吸盘增多带来许多优点的同时也增加了控制的难度。
磁吸
附式    永

体    产生的吸附力比较大,墙壁的不平滑不对它产生太大的影响,节能,不需要消耗电能。    当与壁面脱离的时候需要很大的力才能实现
    电

体    吸附力很大,同时也不受墙壁的平滑度的影响,它的控制也比较方便
    对壁面有要求,必须是导磁面,吸附时需要耗能,而且,电磁它本身就很重
    推力吸附式    对壁面的材料适应能力比较强,而且也没有泄漏的问题。    噪声很大,体积很大,负载很小,不好控制,效率也比较低。
           表1-2壁面移动机器人几种载体结构的比较      
载体类型    优点            缺点
车轮式    行走的时候控制简单,移动速度也比较快。    文持吸附力比较难,和壁面的接触面积比较小。
履带式    和壁面的接触面积大,对壁面的适应能力也比较强    结构比较复杂,转弯什么的也非常困难,体积也比较大。
脚步式    越障能力比较强,还带负载的能力也很强,对壁面的适应能力也很好。    结构比较复杂,控制的难度也比较大
框架式    刚性比较好,控制也比较方便,越障能力和带负载能力也很好。    有间歇性,移动速度也很慢。
电驱动
电驱动可以分为选转型驱动和直线型驱动,它的技术应用最为广泛,也是最为成熟的一种驱动方式,大多数人都在使用。从加速度、文护性等来看,电驱动比另外两种驱动方式要好。
液压驱动
液压驱动的优点是价格便宜,可靠性和稳定性都听高,但液压驱动存在很大的泄漏量。虽然几年来出了一些微型液压驱动器,但还是电驱动处于主导地位。
气压驱动
气压驱动的传动介质来源于空气,这是与前两种驱动方式不同的地方,优点是能抗爆防燃
与前两种驱动方式不同的是气压驱动的传动介质来源于空气,具有抗爆防燃等优点。
通过对以上三种驱动方式的讨论,我选择的清洗机的爬行部分的方案是气压驱动、真空多吸盘。
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