毕业论文
计算机论文
经济论文
生物论文
数学论文
物理论文
机械论文
新闻传播论文
音乐舞蹈论文
法学论文
文学论文
材料科学
英语论文
日语论文
化学论文
自动化
管理论文
艺术论文
会计论文
土木工程
电子通信
食品科学
教学论文
医学论文
体育论文
论文下载
研究现状
任务书
开题报告
外文文献翻译
文献综述
范文
壁面清洗机器人国内外研究现状(2)
1.3各种爬壁机器人的性能比较与分析
爬壁机器人要想在垂直壁面上移动,必须具备两个基本功能:移动功能和吸附功能。壁面移动机器人根据吸附方式的不同可以分为真空吸附式、推力吸附式和磁吸附式。各个吸附方式的优缺点如下表。
表1-1智能玻璃移动机器人的3种吸附方式
吸附方式 优点 缺点
真空
吸附式 单吸盘
结构简单,容易控制,外形比较小,重量比较轻
它的越障能力比较低,特别对于复杂壁面不是很适应,还有越到不平的壁面时,负压很难得到保持。
多吸
盘 带负载能力比较强,越障能力也大大提高,密封性能也比较好,吸盘尺寸也不需要太大 吸盘增多带来许多优点的同时也增加了控制的难度。
磁吸
附式 永
磁
体 产生的吸附力比较大,墙壁的不平滑不对它产生太大的影响,节能,不需要消耗电能。 当与壁面脱离的时候需要很大的力才能实现
电
磁
体 吸附力很大,同时也不受墙壁的平滑度的影响,它的控制也比较方便
对壁面有要求,必须是导磁面,吸附时需要耗能,而且,电磁它本身就很重
推力吸附式 对壁面的
材料
适应能力比较强,而且也没有泄漏的问题。 噪声很大,体积很大,负载很小,不好控制,效率也比较低。
表1-2壁面移动机器人几种载体结构的比较
载体类型 优点 缺点
车轮式 行走的时候控制简单,移动速度也比较快。 文持吸附力比较难,和壁面的接触面积比较小。
履带式 和壁面的接触面积大,对壁面的适应能力也比较强 结构比较复杂,转弯什么的也非常困难,体积也比较大。
脚步式 越障能力比较强,还带负载的能力也很强,对壁面的适应能力也很好。 结构比较复杂,控制的难度也比较大
框架式 刚性比较好,控制也比较方便,越障能力和带负载能力也很好。 有间歇性,移动速度也很慢。
电驱动
电驱动可以分为选转型驱动和直线型驱动,它的技术应用最为广泛,也是最为成熟的一种驱动方式,大多数人都在使用。从加速度、文护性等来看,电驱动比另外两种驱动方式要好。
液压驱动
液压驱动的优点是价格便宜,可靠性和稳定性都听高,但液压驱动存在很大的泄漏量。虽然几年来出了一些微型液压驱动器,但还是电驱动处于主导地位。
气压驱动
气压驱动的传动介质来源于空气,这是与前两种驱动方式不同的地方,优点是能抗爆防燃
与前两种驱动方式不同的是气压驱动的传动介质来源于空气,具有抗爆防燃等优点。
通过对以上三种驱动方式的讨论,我选择的清洗机的爬行部分的方案是气压驱动、真空多吸盘。
共2页:
上一页
1
2
下一页
上一篇:
曲面展开国内外研究现状
下一篇:
商业建筑消防安全国内外研究现状
轻合金机器人焊接工艺研究现状
机器人系统集成研究现状综述
仓储搬运机器人相关技术研究现状
国内外仓储搬运机器人研究现状
服务机器人国内外研究现状
仓储搬运机器人国内外研究现状
焊接机器人的研究现状和发展趋势
10万元能开儿童乐园吗,我...
国内外图像分割技术研究现状
医院财务风险因素分析及管理措施【2367字】
AT89C52单片机的超声波测距...
志愿者活动的调查问卷表
公寓空调设计任务书
中国学术生态细节考察《...
承德市事业单位档案管理...
C#学校科研管理系统的设计
神经外科重症监护病房患...