国内外研究现状基于计算机科学技术与电力电子学科的进步与完善，使得电气控制技术坐上了高速发展的顺风车。现在，计算机技术、电力电子技术、电气控制技术三者的融合使得现代电气控制技术越发的精确与便利。与此同时，电气控制技术应用范围不断扩大。本文所使用的是基于PLC的电气控制技术[2]，具有强抗干扰能力、便于维护、操作简便、易于编程与改造等特点，取代了传统的继电器控制方式，能广泛应用于各个领域。针对实际问题多种多样的需求，电气控制技术也在不断发展。控制手段日新月异，控制方式不断革新，控制理论也在不断发展与完善。42106

目前针对电机，主要的控制技术有继电器控制技术、单片机控制技术以及PLC控制技术，每种技术各有优缺点以及其适用性场合[3]。PLC控制技术与继电器控制技术相比较而言主要有以下几点区别如表2所示：论文网

表2 PLC控制技术与继电器控制技术对比

控制技术 继电器控制技术 PLC控制技术

控制逻辑 继电器机械触电组合控制 内部存储器，程序控制

控制速度 几十毫秒 微秒数量级

定时精度 低，易受环境影响 高，稳定可靠

计数控制 不具备计数功能 程序计数功能

价格对比 价格低廉 价格较高

PLC控制技术与单片机控制技术相比较而言主要区别如表3所示：

表3 PLC控制技术与单片机控制技术对比

控制技术 单片机控制技术 PLC控制技术

编程比较 程序编写复杂，处理大量I/O接口 程序编写简便，I/O集成

驱动负载 自身能力较弱，需外围电路辅助 驱动负载能力强

数据处理 数据处理能力强 数据处理能力弱

使用环境 环境要求高 环境要求低

使用范围 数据处理、家电控制 工业控制

综上所述，PLC与单片机控制技术以及继电器控制技术相比，其突出的优点主要有：①体积较小，但功能完备强大。②可靠性高，抗干扰能力强，对工作环境有很强的适应能力。③程序设计简单，修改方便，便于维护以及功能扩展。目前。PLC在工业控制现场以及诸多领域得到了大规模应用。因此，本课题电气控制系统采用了基于PLC的控制设计，以PLC为控制核心，实现对四个自由度伺服驱动器与驱动电机的控制。

电机种类繁多，大体可分为直流电机与交流电机两类，不同的电机有不同的运行特点，所针对的应用现场也有所不同。交流电机由于其经济简便、调速范围宽、控制简便等特点与本课题契合度高，因此控制电机主要选用交流电机。交流电机种类繁多，用于控制的电机主要分为以下三类：三相异步电机、步进电机、伺服电机。

不同控制电机特性如表4。

表4控制电机特性表

电机种类